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公开(公告)号：CN101320430A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810106944.1
申请日：2008-06-25
Applicant: 南昌大学
IPC: G06K9/40
Abstract: 一种基于激光传感器的水下焊缝跟踪信号去弧光的提取算法，其方法频骤为：选用光滑、紧支撑且对称性好小波基对图像进行N层分解，得到原始图像，在图像中按列做非极大值抑制，得到包含焊缝位置的结构光信号。本发明主要解决了水下焊缝结构光传感图像中弧光与信号分离的问题，使得在大量弧光干扰的传感图像中能够有效提取焊缝结构光信号。该发明主要利用了弧光与结构光信号在空间频谱分布上的差别，利用小波分解得到各种不同频率的成份，然后在所有成份中选择中间一定范围内的信号进行重构，就能得到不含弧光干扰的结构光信号。
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公开(公告)号：CN101285181A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810061209.3
申请日：2008-03-17
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种光纤光栅传感器化学复合镀Ni－P－ZrO2方法，其方法步骤为：(1)去除涂敷层；(2)除油；(3)粗化；(4)敏化；(5)活化；(6)化学复合镀Ni－P－ZrO2。本发明的优点是：(1)光纤光栅传感器化学复合镀Ni－P－ZrO2增加了镀层的硬度和抗高温氧化性能及耐腐蚀性能，对光纤光栅起到了更好的保护作用，为实现光纤智能金属结构奠定了基础。(2)复合镀层对光纤光栅传感器起到了传感增敏作用。
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公开(公告)号：CN101158589A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710201203.7
申请日：2007-11-15
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别方法，其方法步聚如下：首先以旋转电弧的旋转中心建立坐标系，将电弧长度的变化转化为坐标值的变化，然后采用最小二乘的方法对弧长进行平面拟合，最后根据此平面与坐标轴所在平面的交线的斜率来辨别焊枪的偏差和倾角。本发明的优点是：(1)采用平面拟合的方法简单快速、实时性强，满足焊枪姿态控制的要求；(2)实现了焊枪偏差和倾角的相互解耦；(3)充分利用了旋转电弧传感器检测得到的三维信息，信息量大，检测结果可靠性和准确性高。
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公开(公告)号：CN1935437A
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN200610124685.6
申请日：2006-09-29
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种基于CCD的弯曲焊缝跟踪方法，首先从CCD图像中提取整条焊缝的位置信息，并比较焊缝上同一点在两幅图片中的位置变化，求得每次焊枪移动时的位移；然后通过一定时间内的位移累计，再用原始的焊缝偏差减去累计位移量，得出焊枪下真正的偏差；最后以此控制十字滑块左右移动，始终保持焊枪与焊缝对中。本发明的优点是：(1)完全利用现有的设备条件，无需增加硬件成本；(2)利用了更多的焊缝位置信息参与计算，测量精度更高；(3)能得到焊枪下的真实偏差。
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公开(公告)号：CN119356073A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411318940.5
申请日：2024-09-21
Applicant: 南昌大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应模型的气体流量检测及控制方法，该方法包括焊接保护气体流量在线检测及自动控制原理，基于最小二乘曲线拟合方法建立气体流量检测系统的自适应模型，基于自适应模型的焊接保护气体流量在线检测方法，基于专家PID控制算法的焊接保护气体流量精确控制方法。由于气体流量不合适时会造成熔池被氧化或者焊道中存在气泡，影响焊接质量，本发明可实现工况变化时焊接保护气体流量的在线检测及自动控制，使焊缝成形美观，提高焊接质量，此外，本发明方法不受气体种类及环境的影响，还可以应用于其它工况时气体流量的检测及控制，适用面广，具有很大的实际应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108890612B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201810945570.6
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/00 , B62D57/028
Abstract: 一种用于爬壁机器人的非接触磁吸附轮腿复合机构，包括两个轮式驱动机构、腿部转动机构、非接触磁吸附机构、两个连接法兰以及两个连接支架；两个轮式驱动机构分别通过连接法兰固装于腿部转动机构的两侧，非接触磁吸附机构放置于腿部转动机构下方并固装于两个轮式驱动机构之间，轮式驱动机构和非接触磁吸附机构可通过驱动腿部转动机构实现摆动，两个连接支架分别固装于腿部转动机构两侧。本发明既保证了轮式机构原有的运动灵活、平稳的特点，又使机构具有腿足式行走机构的越障能力；实现了磁吸附力的调节，提高了机构的移动灵活性；实现了机构对小曲率半径壁面的稳定吸附，提高了机构对不同壁面的适应性。
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公开(公告)号：CN108941848B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201810870463.1
申请日：2018-08-02
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 一种平面自主移动焊接机器人焊缝初始检测定位系统，包括传感部分、机器人结构部分、控制系统；所述的传感部分包括超声波传感器Ⅰ、超声波传感器Ⅱ、单目视觉传感器和红外传感器；所述的机器人结构部分包括底盘和十字滑块执行机构；所述的控制系统基于PC104接口，包括工控主板、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、电机驱动器。本发明只使用扫描出的第一个端点坐标信息，可以有效过滤因噪声造成的端点匹配误差，且并不需要复杂的标定过程，使机器人在复杂的焊接环境中自检过程具有更强的自适应性。
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公开(公告)号：CN117226220A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311028350.4
申请日：2023-08-15
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明是一种基于投影特征的焊接电压与焊接电流检测方法，可实现多段数码管显示数字的准确识别，具体应用于焊接电源上对焊接电流及电压的精准识别，并辅助机器人实现参数自动调整。本发明主要包括：基于投影法识别数码管数字的原理，快速识别数码管显示数字的方法、倾斜数字自适应矫正方法。本发明为数码管显示数字的识别提供了一种方法，搭配了数字倾斜矫正方法使识别具有良好的抗干扰性，提高了焊接电流及电压识别的准确度。本发明有助于焊接机器人及时调整焊接电流及电压的大小，提高工作效率和改善焊接质量，提高焊接的自动化程度。
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公开(公告)号：CN109702296B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201910051634.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式五自由度焊接机器人及其设计方法。其中：机器人的轮式移动底盘系统顶部中间位置固定设置有第三丝杠，第三丝杆套接有垂直滑块E，与垂直滑块E活动连接，垂直滑块E中部固定连接有第二丝杆，第二丝杆套接有水平滑块D，与水平滑块D活动连接，水平滑块D中部固定连接有第一丝杆，第一丝杆套接有水平滑块C，与水平滑块C活动连接，水平滑块C一端固定设置有第二超声波传感器，水平滑块C与旋转电弧传感焊枪通过转动关节活动连接。本装置的优点在于：本发明的一种移动式五自由度焊接机器人，可在平面内自由移动，并且具有五个自由度，可实现竖直面内90°折线角焊缝的跟踪焊接，可提高焊接的质量和效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN109693017B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201910051651.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127 , G05B19/416
Abstract: 本发明涉及一种电弧转速控制系统及其设计方法，其中：设计了一种电弧转速控制系统的硬件，工业控制计算机通过数据采集卡和单片机，对电弧转速进行编码，并通过控制继电器的接通或断开，控制电弧转动或不转动，同时，利用脉冲宽度调制的方法，对电弧转速进行控制，通过光耦和光码盘，完成电弧转速的测量，实现电弧转速闭环控制。设计了一种电弧转速控制系统的软件，包括电弧转速控制主程序、定时器0的中断服务程序、定时器1的中断服务程序和外部中断0的中断服务程序。本装置的优点在于：可以实现电弧转速的准确控制，有利于提高旋转电弧传感器的性能，提高焊缝跟踪精度，提高焊接的质量和效率。
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