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公开(公告)号：CN120022157A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510050707.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 南昌大学 , 美科康辰(北京)科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗康复技术领域，公开了一种穿戴式肩关节康复外骨骼机构和组合，肩关节康复外骨骼机构的两端分别与人体肩部和人体上臂连接，实现驱动人体上臂进行前屈、后伸、外展、内收及其复合运动。因此，通过肩关节康复外骨骼机构实现人体上臂围绕肩关节运动副前屈、后伸、外展、内收及其复合运动，有助于人体肩关节的康复训练，而且在本发明的外骨骼机构中运动关系简单且易实现，所需驱动较少，运动也更精确；构件数目较少，使该机构的外骨骼装置的质量较轻；同时该机构无需与人体关节对齐，因此穿戴方便。
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公开(公告)号：CN106363608B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610961368.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 具有两种操作模式的并联机器人装置，由静、动平台及四条支链组成，四条支链的运动副配置关系是：第一支链联接在动平台上的转动副的轴线与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第二支链上的移动副导轨与两转动副的轴线平行；第三支链联接在动、静平台上的两个转动副轴线均与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第四支链上的移动副导轨与两个转动副的轴线平行。四条支链联接在静平台上的运动副配置关系是：第三支链上的运动副轴线与第一、第二支链的运动副轴线两两相互垂直，但与第四支链上的移动副导轨平行；第一、第三支链联接在动平台上的转动副的轴线相互平行。本发明存在三平移一转动和二平移二转动两种操作模式，可实现一机多用的效果。
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公开(公告)号：CN105234933A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510644918.4
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种二平移二转动并联机器人装置，由静平台、动平台以及联接动、静平台的四条支链组成，第I和第Ⅱ支链结构相同，均由移动副、转动副、圆柱副组成，移动副和圆柱副分别联接在静、动平台上，初始装配时刻上述三个运动副的轴线两两相互垂直；第III支链由五个转动副组成，联接在静平台上的转动副的轴线与相邻转动副的轴线平行且与另三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第IV支链由一个转动副和两个球副组成；第I和第Ⅱ支链上的两移动副的导轨相互平行且与第III支链上联接在静平台的转动副的轴线垂直；第I和第Ⅱ支链上两圆柱副的轴线重合且与第III支链上联接在动平台的转动副的轴线平行。本发明具有位置正解可解析表达、部分解耦等优点。
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公开(公告)号：CN103009917B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210489644.2
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种用于移动焊接机器人的复合轮，包括若干左轭铁（1）、与左轭铁（1）相对称的若干右轭铁（2）、圆柱磁块（3）、橡胶轮胎（4），其特征是左轭铁（1）与右轭铁（2）分别位于圆柱磁块（3）两侧，左轭铁（1）和右轭铁（2）与圆柱磁块（3）之间可沿轮子转动径向作相对移动；橡胶轮胎（4）套于圆柱磁块（3）上，位于左轭铁（1）与右轭铁（2）之间，当复合轮在工件（5）上滚动时，与工件（5）接触的左轭铁（1）、右轭铁（2），与圆柱磁块（3）、工件（5）之间形成磁路（6）。本发明具有轮式的灵活性，较磁轮具有更大的吸附力、比橡胶轮有更大的负载能力等优点，能适应不平整钢制表面，且结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN103008936B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210489710.6
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 用于移动焊接机器人的柔性磁吸附方法，其吸附装置包括第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁和柔性导磁介质；第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁等组成的吸附单元，其特征是在吸附单元与工件之间，增加一柔性导磁介质，使吸附单元、柔性导磁介质与工件形成磁路，且当吸附单元与工件距离变化时，柔性导磁介质始终保持与吸附单元、工件之间相接触，保持磁路。本发明具有结构简单、易于实现；因在吸附单元与工件间增加导磁率远大于空气的柔性导磁介质，两者间隙变化时，柔性导磁介质始终能保持与两者接触，且导磁率变化很小，当吸附单元与工件之间间隙变化时，吸附力变化很小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102528231A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110453244.1
申请日：2011-12-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种用于焊缝跟踪的双线十字激光传感方法，该方法的装置包括十字激光器、视觉传感器、一字线性激光器，其特征是十字激光器与一字线性激光器置于视觉传感器左右，十字激光器与一字线性激光器的激光经交叉后照射在工件的焊缝坡口处，十字激光线中与一字线性激光线垂直的激光线代表焊枪位置，本发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：本发明能够实现焊枪与焊缝初始位置偏差的识别和空间焊缝位置识别；获得的焊缝初始位置偏差信息可实现焊枪与焊缝初始位置自动对中；焊缝跟踪过程中偏差识别简单，只需当前图像信息，信息处理量小，处理速度高，实时性好。
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公开(公告)号：CN101074967A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200710105739.9
申请日：2007-05-29
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种旋转电弧传感器转速检测方法，其检测方法步骤如上：首先，单片机定时1秒，打开单片机外部中断，当单片机外部中断采集到一个脉冲信号，然后再先延时一个固定的时间，当延时时间到后，脉冲计数值加1，然后继续检测脉冲。当单片机定时到时，脉冲计数值就为旋转电弧传感器的转速。本发明的优点是：(1)直接采用计脉冲的方法检测转速，测速简单、准确、实用；(2)直接通过软件消除光耦脉冲的噪声，不需要其他的硬件滤波，抗干扰强，并且降低了成本；(3)检测到的脉冲数值就是转速值，便于调速。
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公开(公告)号：CN103008936A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210489710.6
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 用于移动焊接机器人的柔性磁吸附方法，其吸附装置包括第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁和柔性导磁介质；第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁等组成的吸附单元，其特征是在吸附单元与工件之间，增加一柔性导磁介质，使吸附单元、柔性导磁介质与工件形成磁路，且当吸附单元与工件距离变化时，柔性导磁介质始终保持与吸附单元、工件之间相接触，保持磁路。本发明具有结构简单、易于实现；因在吸附单元与工件间增加导磁率远大于空气的柔性导磁介质，两者间隙变化时，柔性导磁介质始终能保持与两者接触，且导磁率变化很小，当吸附单元与工件之间间隙变化时，吸附力变化很小。
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公开(公告)号：CN101158589A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710201203.7
申请日：2007-11-15
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别方法，其方法步聚如下：首先以旋转电弧的旋转中心建立坐标系，将电弧长度的变化转化为坐标值的变化，然后采用最小二乘的方法对弧长进行平面拟合，最后根据此平面与坐标轴所在平面的交线的斜率来辨别焊枪的偏差和倾角。本发明的优点是：(1)采用平面拟合的方法简单快速、实时性强，满足焊枪姿态控制的要求；(2)实现了焊枪偏差和倾角的相互解耦；(3)充分利用了旋转电弧传感器检测得到的三维信息，信息量大，检测结果可靠性和准确性高。
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公开(公告)号：CN119454410A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510050709.0
申请日：2025-01-13
Applicant: 南昌大学 , 美科康辰(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗康复技术领域，公开了一种3自由度穿戴式上肢康复外骨骼机构，包括：肩关节机构和肘关节机构，肩关节机构的两端分别与人体肩部和人体上臂连接，肩关节机构用于驱动人体上臂进行前屈、后伸以及外展、内收运动；肘关节机构的两端分别与人体上臂和人体前臂连接，肘关节机构用于驱动人体前臂进行前屈、后伸运动。因此，通过肩关节机构实现人体上臂的前屈、后伸、外展以及内收运动，通过肘关节机构实现人体前臂的前屈和后伸，进而通过复合人体上臂和人体前臂的运动，可实现手运动到达指定位置，而且运动关系简单且易实现，所需驱动较少，运动也更精确；构件数目较少，使该机构的外骨骼装置的质量较轻；同时也便于穿戴。
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