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公开(公告)号：CN110368091A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910668664.8
申请日：2019-07-23
Applicant: 南开大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种单孔腹腔手术机器人系统，它涉及一种手术机器人系统，它包括基座、外部操作机构和末端执行机构，所述外部操作机构包括进给运动机构和转动运动机构；所述进给运动机构安装在基座上，支撑架安装在进给运动机构上并由进给运动机构驱动作往复直线运动，转动运动机构转动安装在支撑架上，器械通道腔体一端安装在转动运动机构上，另一端固定有末端执行机构，该末端执行机构由拉力丝驱动运动，拉力丝置入器械通道腔体内并由丝盘驱动器驱动。本发明结构简单和操作可靠灵活。
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公开(公告)号：CN110274569A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910667986.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 南开大学
IPC: G01B21/32
Abstract: 一种传感器标定系统，它涉及一种标定装置，它包括电机、角度测量器、传动轴、带槽的滚轮、柔性绳和支撑架；电机安装在支撑架上，电机的输出端连接传动轴，传动轴转动安装在支撑架上，传动轴上插装有带槽的滚轮，传动轴上还安装有测量滚轮旋转角度的角度测量器，滚轮的槽内绕有柔性绳，柔性绳的下端固定在安装于支撑架上的现有可拉伸的弹性传感器上。本发明结构紧凑，设计合理，实现在不同形变速度下的动态响应能力，从而完成综合标定。
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公开(公告)号：CN112829930B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202110266389.4
申请日：2021-03-17
Applicant: 南开大学
IPC: B64U70/20 , B64U10/14 , B64U101/00
Abstract: 本发明涉及一种旋翼无人机用自主回收与释放装置，该装置安装在旋翼无人机上方，可以实现旋翼无人机在回收网作用下的自主回收与释放，其结构包括丝杆、至少两组连杆组件，所述丝杆设置于矩形套筒内部并与驱动电机的输出端相连接，丝杆上螺纹配合限位螺母，丝杆底部分别套设压缩弹簧、连杆滑块，所述至少两组连杆组件的短连杆分别通过设置于矩形套筒上的长条形缺口与连杆滑块相连接，所述至少两组连杆组件的长连杆分别与矩形套筒顶部相连接。本发明所述旋翼无人机用自主回收与释放装置体积小、重量轻，可以适用于体积、载荷较小的小型旋翼无人机使用，具有很强的位置误差容忍和姿态误差容忍能力，回收时控制精度要求低，极大程度地降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN114972528B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210524039.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明提供一种智慧手术室全局‑局部多目标联合定位方法，该方法包括以下步骤：设计一组具有特定几何规则的反光球固定框架，使其在动作捕捉系统与双目光学跟踪系统下均可以被识别；根据固定在手术场景中的多个反光球框架，将场景中的目标坐标系统一为全局表达；通过基于概率遮挡模型的精度估计方法，获得动态手术场景下的概率分布估计；通过基于卡尔曼滤波的数据融合方法，在手术场景中当反光球框架被部分遮挡时获得连续的定位信息。本发明通过概率遮挡模型获得动态场景下的精度估计，从而使用基于卡尔曼滤波的数据融合方法，获得在智慧手术室下准确、连续的全局坐标表达。
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公开(公告)号：CN115153531B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210708345.7
申请日：2022-06-22
IPC: A61B5/1455 , G06F18/10 , G06F18/23
Abstract: 本发明涉及一种脑状态稳定特征的检测方法，其技术特点是：建立检测脑状态稳定特征的测试范式；测试人员佩戴功能近红外探头并按照测试范式进行测试，收集测试人员在进行步态任务时的脑信号，并对收集的脑信号进行预处理；利用滑动窗对预处理的信号进行划分，对每个滑动窗内的信号进行功能连通性的构建，得到连通性矩阵：对所有连通性矩阵进行聚类；计算得到脑状态稳定特征，该脑状态稳定特征包括步行任务中状态的方差和变异系数。本发明设计合理，能够准确检测得到脑状态稳定特征，有效地揭示了大脑的运行机制，具有快速准确、使用方便等特点，可广泛应用于驾驶员疲劳检测、脑机接口等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113693882B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111026227.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种面向步态和平衡康复训练的串并混联系统，包括外框架、步态轨迹发生单元和平衡控制单元；步态轨迹发生单元的个数为2个，关于矢状面对称安装在外框架两侧内壁上，包括复合连杆机构和驱动装置，驱动装置驱动复合连杆机构输出模拟人正常行走时的步态轨迹，提高了步态拟合的精准性；平衡控制单元的个数为2个，其三自由度并联机构包括固定平台、活动平台和伸缩推杆，固定平台固定在复合连杆机构的输出端，脚踏固定装置固定在活动平台上，伸缩推杆的个数至少为3个，分别支撑前脚掌两侧及足部的脚跟，伸缩推杆的两端分别与固定平台及活动平台铰接，通过调节各个伸缩推杆的长度，实现踝关节跖屈、背屈、内翻、外翻和旋转等训练要求。
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公开(公告)号：CN117717468A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410064373.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了一种手部康复外骨骼，包括：刚柔混合式的动作模块，动作模块用于固定在手部上，并驱动手部动作；鲍登线驱动系统，鲍登线驱动系统置于人体外，且与动作模块通过鲍登线传动连接。本发明提供的手部康复外骨骼，通过鲍登线驱动系统来驱动动作模块带动手部动作，避免了使用液压驱动或者气压驱动所带来的泄露或者驱动效率低等问题。此外，通过将鲍登线驱动系统外置，避免了安装至手部带来的重量及体积大等问题。本发明降低了手部康复外骨骼作用到手部的重量及体积，提高了手部康复外骨骼的传动效率。
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公开(公告)号：CN117635743A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311637837.2
申请日：2023-12-01
Applicant: 南开大学
IPC: G06T11/00 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N3/042 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开一种实时核磁图像序列重建方法、系统及介质。模型训练步骤为：1)数据前处理；2)k空间数据生成；3)通过损失函数进行数据约束，完成对模型的训练和反向传播训练。模型推理步骤为：I.设定核磁图像序列在全采样条件下的采样参数；II.实时欠采样拍摄，选择采样区域的中心区域数据，获得实时欠采样的k空间数据；III.对实时欠采样的k空间数据进行零填充操作；IV.通过生成网络框架，根据已有的k空间中心区域数据，生成“伪”全采样的k空间数据；V.通过IFFT变换得到最终重建图像。针对不同类别的目标对象，给予基于个性化注意力机制的模型调整；亦可对常规的非实时单帧多层核磁k空间数据进行重建，因考虑了空间关系，故重建效果更为出色。
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公开(公告)号：CN117159155A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311225822.5
申请日：2023-09-21
Applicant: 南开大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于单孔腔镜手术的多关节柔性机器人，它包含夹钳机构、执行臂和偏摆驱动机构和旋转平移驱动机构；夹钳机构包含滑动销、驱动滑块、第一隔热绝缘件、第一弹簧、第二弹簧、第二隔热绝缘件、固定套管和两个夹钳臂；第一隔热绝缘件、第一弹簧、驱动滑块、第二弹簧和第二隔热绝缘件依次设置在固定套管内，第一弹簧、驱动滑块和第二弹簧可相对固定套管滑动，驱动滑块向夹钳臂延伸有置于第一弹簧内的滑柄，两个夹钳臂的非夹持端分别开有弧形孔，固定套管外壁上其沿轴向开有导向孔，滑柄可在弧形孔内和导向孔内滑动。该机器人装配方便、便于维护，消除了夹钳驱动导致的运动耦合现象，可实现较高的运动精度，便于医生实现更加精细的操作处理。
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公开(公告)号：CN112587796B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202011451690.4
申请日：2020-12-10
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明提供一种脑深部电刺激促醒效果量化方法及设备，所述方法包括获取患者在接受脑深部电刺激促醒术之前和之后的多个脑区的近红外信号，其中所述近红外信号是在患者接受视/听觉刺激时所采集的信号；根据术前和术后的近红外信号计算术前和术后的分析数据，所述分析数据包括对应于所述多个脑区的氧合血红蛋白浓度信息、脑区信息交流强度信息和功能分化程度信息。
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