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公开(公告)号：CN117159155A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311225822.5
申请日：2023-09-21
Applicant: 南开大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于单孔腔镜手术的多关节柔性机器人，它包含夹钳机构、执行臂和偏摆驱动机构和旋转平移驱动机构；夹钳机构包含滑动销、驱动滑块、第一隔热绝缘件、第一弹簧、第二弹簧、第二隔热绝缘件、固定套管和两个夹钳臂；第一隔热绝缘件、第一弹簧、驱动滑块、第二弹簧和第二隔热绝缘件依次设置在固定套管内，第一弹簧、驱动滑块和第二弹簧可相对固定套管滑动，驱动滑块向夹钳臂延伸有置于第一弹簧内的滑柄，两个夹钳臂的非夹持端分别开有弧形孔，固定套管外壁上其沿轴向开有导向孔，滑柄可在弧形孔内和导向孔内滑动。该机器人装配方便、便于维护，消除了夹钳驱动导致的运动耦合现象，可实现较高的运动精度，便于医生实现更加精细的操作处理。
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公开(公告)号：CN113273999B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110574316.1
申请日：2021-05-25
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种穿戴式多维步态分析系统及方法，包含惯性测量传感器、压力传感器、表面肌电传感器、数据路由器和上位机；传感器测量得到的数据通过无线方式经数据路由器发送给上位机。分析方法包含：传感器穿戴，压力传感器安装在鞋内，惯性测量传感器分别安装在腰部、大腿、小腿和足部上，表面肌电传感器分别安装在肌肉皮肤表面；步态数据测量，受试者行走，所有的传感器均通过微处理器将数据以无线方式发送给上位机；预处理，上位机采集通过数据路由器接收来自压力传感器、惯性测量传感器和表面肌电传感器的数据，并对数据进行滤波和解算；多维步态分析，根据所述变量进行多维度步态分析。本发明能多维度分析穿戴者的步态行为与运动机制。
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公开(公告)号：CN113273999A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110574316.1
申请日：2021-05-25
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种穿戴式多维步态分析系统及方法，包含惯性测量传感器、压力传感器、表面肌电传感器、数据路由器和上位机；传感器测量得到的数据通过无线方式经数据路由器发送给上位机。分析方法包含：传感器穿戴，压力传感器安装在鞋内，惯性测量传感器分别安装在腰部、大腿、小腿和足部上，表面肌电传感器分别安装在肌肉皮肤表面；步态数据测量，受试者行走，所有的传感器均通过微处理器将数据以无线方式发送给上位机；预处理，上位机采集通过数据路由器接收来自压力传感器、惯性测量传感器和表面肌电传感器的数据，并对数据进行滤波和解算；多维步态分析，根据所述变量进行多维度步态分析。本发明能多维度分析穿戴者的步态行为与运动机制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111452010A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010280742.X
申请日：2020-04-10
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种智能跟随工具箱及其工作方法，工具箱包括工具分类存储盒、底座、车轮、感应模块、工具盒驱动模块、车轮驱动模块、主控模块和总电源；所述感应模块包括超声波传感器、视觉传感器、语音识别传感器和激光测距传感器；所述工具盒驱动模块、所述车轮驱动模块、所述感应模块、所述主控模块和总电源均设置在底座上；所述超声波传感器、所述视觉传感器、所述语音识别传感器和所述激光测距传感器分别与主控模块电连接。工具箱的工作方法包括：工具箱跟随移动和避障；工具箱位置确定停止运动；工具分类存储盒转动到合适位置，使用者快速拿取指定的工具。
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公开(公告)号：CN113367941A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110679474.3
申请日：2021-06-18
Applicant: 南开大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种刚性膝关节外骨骼，包含外骨骼刚架和髌部支架；所述外骨骼刚架包含大腿部、小腿部和两套膝关节错位补偿机构；大腿部包含大腿绑带、两个大腿支架和两套鲍登索导轮组件；小腿部包含小腿绑带、两个小腿支架和两套小腿支架牵引机构；两套鲍登索导轮组件分别与两个大腿支架固接，两个小腿支架之间安装有小腿绑带和相对设置的两个小腿支架牵引机构；小腿支架能相对小腿绑带转动，一一对应的大腿支架与小腿支架通过膝关节错位补偿机构相连，小腿支架能相对大腿支架转动，鲍登索导轮组件通过捆绑于人体膝盖部位的髌部支架和相对应的同步机构相连，以实现小腿支架相对大腿支架的偏摆运动和平移运动。本发明可减轻穿戴的不适感，增强腿的应变能力。
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公开(公告)号：CN109077729A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810577356.X
申请日：2018-06-07
Applicant: 南开大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 一种压力传感智能鞋垫及基于压力传感智能鞋垫的可个性化足底压力测量装置，包括压力鞋垫及用于足底压力检测的压力传感器模块，压力传感器模块安装在鞋垫上方便了传感器更换，突破了市场上测力鞋垫成本高、测量形式固定、对固定受试者依赖严重的缺点。压力传感器模块由三层构成，最外部为具有一定强度的软性保护层，中间层为硬质传感层，最内部为压力传感器，压力传感器采集到的数字信号经微处理器处理后由无线传输模块输出，并转换成足底压力数据后经用户终端向用户显示足底压力变化曲线以及详细数据。本发明不仅具有可个性化、成本低的特点，其结构也较为简洁。本产品的结构设计能将足底所受压力完整地由传感器采集而不会发散，所以具有高检测率的优点。
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公开(公告)号：CN112156436B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010589823.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 南开大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN112156436A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010589823.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 南开大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。
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