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公开(公告)号：CN117159155A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311225822.5
申请日：2023-09-21
Applicant: 南开大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于单孔腔镜手术的多关节柔性机器人，它包含夹钳机构、执行臂和偏摆驱动机构和旋转平移驱动机构；夹钳机构包含滑动销、驱动滑块、第一隔热绝缘件、第一弹簧、第二弹簧、第二隔热绝缘件、固定套管和两个夹钳臂；第一隔热绝缘件、第一弹簧、驱动滑块、第二弹簧和第二隔热绝缘件依次设置在固定套管内，第一弹簧、驱动滑块和第二弹簧可相对固定套管滑动，驱动滑块向夹钳臂延伸有置于第一弹簧内的滑柄，两个夹钳臂的非夹持端分别开有弧形孔，固定套管外壁上其沿轴向开有导向孔，滑柄可在弧形孔内和导向孔内滑动。该机器人装配方便、便于维护，消除了夹钳驱动导致的运动耦合现象，可实现较高的运动精度，便于医生实现更加精细的操作处理。
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