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公开(公告)号：CN109226937B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811356468.9
申请日：2018-11-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人空间相贯曲线焊接离线编程方法，包括：首先导入弧焊机器人和焊接工件三维模型，通过鼠标拾取形成焊缝的周边两曲面，在工件坐标系内创建截平面组，提取焊缝节点位姿信息；根据节点位姿沿焊缝曲线实现位置和姿态离散化，再经坐标转换实现焊缝轨迹规划；通过机器人运动学逆解得到机器人运动过程中所需的关节角序列，实现运动仿真；最后按照对应机器人运动控制程序代码编写的语言规则生成相应的程序文件。本发明采用开源的VTK可视化工具库实现了离线编程的自主开发，不依赖于第三方CAD软件，仅需通过鼠标拾取即可生成焊缝轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，能快速生成所需机器人程序。
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公开(公告)号：CN109050168B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811011534.9
申请日：2018-08-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种非充气式可变形轮胎，包括轮毂、轮辐、首尾相接成环状的瓣块状轮辋，以及用来连接凸状瓣块式轮辋、凹状瓣块式轮辋的限位滑块，限位滑块上两侧的圆柱状突起插入轮辋面的限位凹槽中，限位滑块可以在轮辋两侧的限位凹槽中自由滑动，限位滑块底部固定在与液压杆连接的小平台上，液压缸可以使限位滑块在液压杆升降方向上自由移动，从而使轮辋在圆形状和多边形之间切换。本发明的非充气式可变形轮胎能够彻底避免爆胎情况，且在路面状况较差，障碍较多时由常态下的圆形状变形为接近多边形，提高了越障能力，改善了车辆的机动性。
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公开(公告)号：CN111307155A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010143923.8
申请日：2020-03-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双协作机器人初始定位测量装置及初始定位方法，测量装置包括A测量小板、B测量小板、中央控制模块，A测量小板包括对射管的接收部，接收部外沿设有管状遮光套，B测量小板包括对射管的发射部和激光测距传感器，中央控制模块接收到对射管发出的完成对射的信号后，中央控制模块启动激光测距传感器进行测距。本发明将从机器人也纳入到这个共同的坐标系中实行集中控制，以保证在协同工作的过程中主从两个机器人位姿的精确对应，运动配合协调，这一方法成功应用于双机器人X射线影像系统中的双机器人初始定位和控制中。
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公开(公告)号：CN110434411A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910742594.6
申请日：2019-08-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23F23/12
Abstract: 本发明是一种卧轴摆动双向偏载平衡装置，包括力臂套，力臂套为一圆环结构，力臂套内孔与摆轴上与之相配的其中一段外圆等径配合安装，力臂套上径向开有一键槽和两个螺纹孔，键襄装在力臂套的键槽与摆轴的键槽中，每根力臂杆的一端头部带有凹钩结构，每根力臂杆的另一端带有一段圆柱外螺纹，每个圆柱外螺纹与力臂套上径向的螺纹孔配合安装，弹簧座的一端头部带有凹钩结构，弹簧座的另一端带有一段圆柱外螺纹，安装在本体的螺纹孔中，弹簧一端拉钩套在力臂杆一端头部的凹钩中，弹簧另一端拉钩套在弹簧座一端头部的凹钩中。本发明采用弹簧周向偏心反拉实现对偏心不平衡载荷的低消，具有结构简单、惯量小等特点，从而较好的解决问题。
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公开(公告)号：CN110414171A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910719267.9
申请日：2019-08-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种板形执行机构群体协调调节方法，步骤如下：一、基于板形辊检测到的待消除板形偏差和板形执行机构消除的板形偏差建立评价函数J；二、根据板形执行机构调节上、下极限确定约束条件；三、根据双边浪、中浪、单边浪以及边部减薄板形缺陷，设计板形目标曲线系数；四、构造实际板形状况判别因子；五、建立板形执行机构群体协调调节机制；六、计算板形执行机构群体协调调节量；七、建立Topkis-Veinott和遗传算法协同优化的协调算法；八、输出板形执行机构群体协调调节量。采用本发明的执行机构群体协调调节方法，各测量段带钢板形偏差均显著减小，改善了带钢的板形质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109728744A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910061558.3
申请日：2019-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于叠层压电陶瓷的纤维推出装置及其工作方法，该装置包括压电微位移输出单元、手动调节微动平台、L型连接块Ⅰ、L型连接块Ⅱ、底座；所述L型连接块Ⅱ、L型连接块Ⅰ、手动调节微动平台依次布置于底座上，且L型连接块Ⅱ的工作面上布置有纤维玻片；所述压电微位移单元通过螺钉与手动调节微动平台的调节螺纹面固定，且压电微位移单元采用叠层压电陶瓷为作动元件，通过顶针对准L型连接块Ⅱ的工作面用于推出纤维。本发明采用压电微位移输出机构，在输出方向上提供适合推力、较大行程、微米级精度的运动，输出高精度位移作动，及时反馈采集界面结合力情况，从而实现单根纤维的高效推出以及纤维推出过程中界面结合力的精准测量。
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公开(公告)号：CN108176788A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711446054.0
申请日：2017-12-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于圆片物料的双工位自动上料系统，包括：所述定位装置用于对物料输送装置上输送的圆片物料进行定位限定；所述压力机状态检测装置采用间接检测的方式得到压力机状态信号，并反馈给控制系统；所述控制系统根据压力机工作节拍及压力机状态信号，对压力机工作状态做出判断，进而控制上料机械手实现双台压力机上圆片物料的自动上料，以及当压力机出现故障时，控制上料机械手及时停止上料。本发明结构简单，使用方便，能够利用一个机械手完成双台压力机的上料，大大提高了机械手的利用效率，同时能够在线检测压力机的工作状态，有效提高生产线的智能化程度，节省人力及成本，易于推广。
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公开(公告)号：CN105500115A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610101766.8
申请日：2016-02-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种铣削加工中刀具颤振的检测系统及其检测方法，其特征是，包括如下步骤：1)选择合适的位移采样窗口；2)采用半径约束最小二乘法确定刀具的中心以及相应刀具中心的振动变化；3)对刀具振动信号进行经验模态分解，利用HHT变换得到时频谱；4)验证时频谱是否满足颤振规律。本发明所达到的有益效果：1、通过采用激光位移传感器这种非接触式的检测方法，克服加工工件尺寸、质量、安装方式等局限性，且具有高精度；2、通过研究铣削颤振和刀具偏心对刀具中心位置变化的影响，确定刀具圆心位置跳动，从而直接反应刀具的颤振变化情况；3、采用希尔伯特变换，可以克服傅里叶变换的局限性，更好的描绘出信号的时频谱。
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公开(公告)号：CN103986392A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410143359.4
申请日：2014-04-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开一种低速直驱式交流伺服系统的控制方法，本低速直驱式交流伺服系统的控制结构包括位置闭环、速度闭环、交轴电流闭环和直轴电流闭环；采用间接观测交流伺服电机转角和转速的方法，提高转角和转速的检测精度；间接观测得到的转角观测值用于旋转变换和位置反馈，速度观测值用于速度反馈；通过对交流伺服电机绕组电流的检测和旋转变换，分别得到交轴电流反馈信号和直轴电流反馈信号。引入转矩抖动信号，使交流伺服电机在低速或静止时处于“微抖动”状态，改善低速死区和滞后特性。根据本发明提供的方法，仅采用普通的交流伺服电机和普通增量式光电脉冲编码器，可以实现高精度的低速直接驱动。
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公开(公告)号：CN103506563A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210401388.7
申请日：2012-10-22
Applicant: 南京工程学院 , 南京天尔科技有限责任公司
IPC: B21K27/02
Abstract: 本发明公开了一种用于冷镦机的线材送料机构及控制方法，其中送料机构包括底座支架，滚珠丝杠，第一夹钳、第二夹钳以及伺服电动机，所述的第一夹钳固定在所述的底座支架上，在所述底座支架上还设置有所述的滚珠丝杠，所述的第二夹钳套在所述滚珠丝杠的丝杠上，丝杠的输入端连接所述的伺服电动机，在第一夹钳和第二夹钳上设置有用于夹紧线材的夹紧装置。与现有技术相比，本发明线材送料机构采用伺服电动机控制滚珠丝杠驱动夹钳来完成线材的输送，伺服电动机具有控制简单、精确的特点，通过与第一夹钳、第二夹钳的相互配合，对线材进行连续精确的输送，不仅实现送料的快速精确控制，而且在简化了送料装置结构。
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