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公开(公告)号：CN119559588A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411714503.5
申请日：2024-11-27
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06V20/54 , G06T7/11 , G06V20/64 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种改进点云稀疏卷积的三维道路目标检测方法，获取点云数据集，对点云划分与分组，对分组后的体素进行特征提取，得到体素特征张量和体素位置张量；构建基于点云稀疏卷积的三维道路目标检测模型，三维道路目标检测模型采用子流形稀疏卷积层作为输入层，三维道路目标检测模型的主干网络涉及改进焦点稀疏卷积模块和大感受野卷积模块；体素特征编码送入点云稀疏卷积主干网络后，所输出的特征送入区域生成模块RPN得到语义特征和初步目标边界框；再送入目标检测网络进行最终预测。本发明的大感受野卷积层和改进焦点稀疏卷积层彼此互补，提高在复杂路况中的检测精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119206516B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411710456.7
申请日：2024-11-27
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应分层梯度特征融合策略的对地目标检测方法，获取地面障碍目标数据集，构建对地目标检测网络，构建对地目标检测网络的主干网络中引入C2f‑EIRM模块，C2f‑EIRM模块采用分层特征融合策略，引入多个分支来进行全局特征提取；多分支结构中采用EIRM模块进行局部特征提取，EIRM模块引入梯度算子卷积构建边缘信息模块并与普通卷积以自适应调节机制方式结合，增强特征提取网络感受野及边缘信息，提高了模型检测性能。本发明提高目标检测准确率，实现遮挡小目标的高效识别，同时平衡低空飞行汽车对地目标检测的实时性与准确性。
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公开(公告)号：CN118605514A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410645692.9
申请日：2024-05-23
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统，涉及一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统，包括，明确初始信息，包括地图信息，目标、机器人的位置和速度信息；设计人工势场引力函数，根据目标的位置和速度，对目标进行动态跟踪；设计人工势场斥力函数，根据机器人的速度方向，对斥力方向进行旋转；根据障碍物的威胁程度进行判断，设计子目标点，对障碍物进行避让，避免陷入局部最小值；输出路径；有效解决因合力为零而陷入局部最小值的问题，并预测机器人的未来轨迹，判断障碍物对机器人的威胁程度，设计子目标点，增加额外的引力，加速机器人绕开障碍物，避免出现机器人穿越障碍物的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118503633A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410956515.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06F18/10 , G01H17/00 , G01M13/00 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种近似评价多小波特征级联的机械装备故障诊断方法，获取目标高速旋转部件在不同工况下不同部位的健康与故障状态的振动数据，添加噪声划分样本不平衡的数据集；构建三分支卷积神经网络模型，嵌入多小波核函数滤波器，并设计自监督式小波核权重矩阵实现对噪声不平衡样本特定的滤波、去噪、高低频分析以及多尺度分析，提取噪声样本不平衡信号多方面的特征，对不同分支进行特征级联，使用两分布近似评价方法度量分支特征级联的近似程度，准确定位多小波核函数的差异表达。本发明能够对不同工况下噪声样本不平衡完成诊断，提高同一部位不同程度的故障以及不同故障部位之间噪声样本不平衡的智能诊断准确度和精确度。
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公开(公告)号：CN117058646B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311310813.6
申请日：2023-10-11
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于多模态融合鸟瞰图的复杂道路目标检测方法，从不同实际驾驶场景中获取多视角相机图像与激光雷达点云，分别对图像与点云进行特征提取，并映射为鸟瞰图空间中的稠密向量，获取图像与点云融合的热力图与点云特征向量，实现查询向量初始化，利用空间多通道注意力机制计算出查询向量与图像特征向量的相似性，并将相关性最强的位置的查询向量输入前馈神经网络，对目标的中心坐标、三维尺寸与偏航角进行预测形成包围盒；基于采集的数据集建立目标检测模型，对道路上的车辆进行检测。本发明能够有效利用多模态特征使各个传感器在检测任务中彼此互补，提高在复杂路况中的(56)对比文件张何晴.注意力机制在点云和图像融合目标检测中的研究《.万方数据知识服务平台》.2023,正文第1章第1.2.3节、第2章第2.2.4节、第3章第3.2-3.5节、第4章第4.1-4.3节.Yin Zhou等.VoxelNet: End-to-EndLearning for Point Cloud Based 3D ObjectDetectio《.arXiv:1711.06396v1》.2017,1-10.Yanlong Yang等.RaLiBEV: Radar andLiDAR BEV Fusion Learning for Anchor BoxFree Object Detection Systems《.arXiv:2211.06108v3》.2023,1-15.吴泽等.基于红外可见光融合的低能见度道路目标检测算法《.红外技术》.2022,第44卷(第11期),1154-1160.
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公开(公告)号：CN111390205A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010314542.1
申请日：2020-04-20
Applicant: 南京工业大学
IPC: B23B25/02
Abstract: 本发明为一种面向无人车间的金属切削加工主动断屑方法及装置。主动断屑方法的核心思想是在每一次刀具切削走刀之前，对工件表面的特定位置进行表面改形和改性预处理，当刀具切削至预处理位置时，工件表面的新生切屑的厚度或材料特性存在突变，从而实现断裂。主动断屑装置的原理是运用高能激光束将工件材料气化形成沟槽，同时，激光束的热效应还会改变工件材料的特性，形成一定深度的热影响区。装置具有高能激光模块，高能激光输出端固定在水平导轨之上，延车床x轴方向具有平移功能；所述水平导轨固定在刀架上。上述结构，能够实现激光束聚焦位置能够随着工件直径变化而变化；配合刀架自身z轴方向运动，实现对工件表面的表面改形和改性预处理。相较于刀具断屑槽，本发明方法和装置的断屑效果更稳定可靠；相较于高压水/气射流断屑，本发明方法的能耗和成本更低，也更加环保。
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公开(公告)号：CN208294190U
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201820815025.0
申请日：2018-05-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: E04H6/18
Abstract: 本实用新型公开了一种融于建筑的交叉错位式升降平移立体车库，其包括架体、升降梳、横移梳和升降驱动装置；所述架体中间部位设置车辆升降通道，两侧设置多层汽车停车位。利用横移梳和升降梳的交叉错位，实现汽车的传递、停放。本实用新型利用小区楼房两侧的空间安装停车设备，能够充分利用闲置空间，减少对土地的占用，提高空间资源利用率；本实用新型结构简单，安装、拆卸方便快捷，车辆存取方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN208294175U
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201820814516.3
申请日：2018-05-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: E04H6/04
Abstract: 本实用新型公开了一种俯仰式立体停车设备，包括地下坑槽，停车架主体和转动机构；所述停车架主体包括上载车板、下载车板和拉杆臂，构成侧面镂空的框架结构；所述停车架主体下半部分置于地下坑槽内，上半部分位于地下坑槽上方；转动机构设置于停车架主体的一对相对的镂空侧面中央，通过连接杆同时与上载车板和下载车板连接，能够带动停车架主体绕其两侧面中心的连线转动。本实用新型利用电动机和蜗轮蜗杆系统的转动实现停车架主体的俯仰，便于车辆驶入驶出；其结构简单，建造施工便捷、高效；占用空间少，节约土地资源；停取车方便，使用过程中不影响其他车辆的正常行驶，特别适合于人口密集、土地和空间资源有限的住宅小区使用。
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