公开(公告)号：CN119540542A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411352114.2

申请日：2024-09-26

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 欧阳慧珉 ,  黄熠捷 ,  缪小冬 ,  易辉 ,  郗焕

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种基于改进yolov8算法的目标检测方法，涉及计算机视觉和深度学习技术领域，包括：根据所需检测的目标物体收集图片数据，利用Labelimg标注上述的图片数据集，并将数据集中的训练集、验证集、测试集以7：1：2的比例划分，完成制作目标物体的数据集；其次，基于YOLOv8算法构建目标检测模型，并改进YOLOv8算法的backbone层、head层以及损失函数部分，在backboone层添加轻量化自适应权重下采样模块，在head层添加P2检测头，结合WiseIoU、InnerIoU、MPDIoU三者思想设计新的损失函数。然后，利用训练好的目标检测识别模型得到最终预测结果。最后，结合最终结果对比分析改进后算法的优势。总之，本发明可以实现基于改进yolov8算法的目标检测，同时大大提高目标检测的精度。

公开(公告)号：CN118605514A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410645692.9

申请日：2024-05-23

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 欧阳慧珉 ,  张炜 ,  缪小冬 ,  黄熠捷 ,  杨梦成 ,  朱凯 ,  孙振兴

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统，涉及一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统，包括，明确初始信息，包括地图信息，目标、机器人的位置和速度信息；设计人工势场引力函数，根据目标的位置和速度，对目标进行动态跟踪；设计人工势场斥力函数，根据机器人的速度方向，对斥力方向进行旋转；根据障碍物的威胁程度进行判断，设计子目标点，对障碍物进行避让，避免陷入局部最小值；输出路径；有效解决因合力为零而陷入局部最小值的问题，并预测机器人的未来轨迹，判断障碍物对机器人的威胁程度，设计子目标点，增加额外的引力，加速机器人绕开障碍物，避免出现机器人穿越障碍物的情况。