公开(公告)号：CN119670574A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411879496.4

申请日：2024-12-19

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 欧阳慧珉 ,  杨梦成 ,  缪小冬 ,  魏萃 ,  郗焕

IPC: G06F30/27 ,  B25J9/16 ,  G06N3/006 ,  G06N3/126 ,  G06F17/10 ,  G06F111/10 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹优化的机械臂振动抑制方法及系统，涉及计算机平台负载平衡技术领域，包括通过第一建模法求解第一装置的位姿，基于第一建模参数计算第一装置的空间位置；基于第一装置的位姿及角度，求解出最优逆解；通过第二模型理论建立第一装置结构模型，分析及优化装置结构。本发明所述方法通过结合D‑H建模法和SPONG线性扭簧模型，提高了控制精度和稳定性；最优逆解算法结合结构和角度约束，避免了非理想解，减少了能量消耗并有效抑制振动；基于轨迹优化的前馈控制方法避免了额外传感器和作动器，降低了硬件成本和系统复杂性，避免了硬件引入的控制时滞；改进的轨迹优化算法，能够在复杂任务中快速收敛，避免局部最优解。

公开(公告)号：CN118605514A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410645692.9

申请日：2024-05-23

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 欧阳慧珉 ,  张炜 ,  缪小冬 ,  黄熠捷 ,  杨梦成 ,  朱凯 ,  孙振兴

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统，涉及一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统，包括，明确初始信息，包括地图信息，目标、机器人的位置和速度信息；设计人工势场引力函数，根据目标的位置和速度，对目标进行动态跟踪；设计人工势场斥力函数，根据机器人的速度方向，对斥力方向进行旋转；根据障碍物的威胁程度进行判断，设计子目标点，对障碍物进行避让，避免陷入局部最小值；输出路径；有效解决因合力为零而陷入局部最小值的问题，并预测机器人的未来轨迹，判断障碍物对机器人的威胁程度，设计子目标点，增加额外的引力，加速机器人绕开障碍物，避免出现机器人穿越障碍物的情况。