公开(公告)号：CN119559588B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411714503.5

申请日：2024-11-27

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 缪小冬 ,  左朝杰 ,  王晓夫 ,  孙学俊

IPC: G06V20/54 ,  G06T7/11 ,  G06V20/64 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开一种改进点云稀疏卷积的三维道路目标检测方法，获取点云数据集，对点云划分与分组，对分组后的体素进行特征提取，得到体素特征张量和体素位置张量；构建基于点云稀疏卷积的三维道路目标检测模型，三维道路目标检测模型采用子流形稀疏卷积层作为输入层，三维道路目标检测模型的主干网络涉及改进焦点稀疏卷积模块和大感受野卷积模块；体素特征编码送入点云稀疏卷积主干网络后，所输出的特征送入区域生成模块RPN得到语义特征和初步目标边界框；再送入目标检测网络进行最终预测。本发明的大感受野卷积层和改进焦点稀疏卷积层彼此互补，提高在复杂路况中的检测精度与鲁棒性。

公开(公告)号：CN119559588A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411714503.5

申请日：2024-11-27

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 缪小冬 ,  左朝杰 ,  王晓夫 ,  孙学俊

IPC: G06V20/54 ,  G06T7/11 ,  G06V20/64 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开一种改进点云稀疏卷积的三维道路目标检测方法，获取点云数据集，对点云划分与分组，对分组后的体素进行特征提取，得到体素特征张量和体素位置张量；构建基于点云稀疏卷积的三维道路目标检测模型，三维道路目标检测模型采用子流形稀疏卷积层作为输入层，三维道路目标检测模型的主干网络涉及改进焦点稀疏卷积模块和大感受野卷积模块；体素特征编码送入点云稀疏卷积主干网络后，所输出的特征送入区域生成模块RPN得到语义特征和初步目标边界框；再送入目标检测网络进行最终预测。本发明的大感受野卷积层和改进焦点稀疏卷积层彼此互补，提高在复杂路况中的检测精度与鲁棒性。