公开(公告)号：CN114535749A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210171168.3

申请日：2022-02-24

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 王健 ,  张炜辰 ,  朱凯 ,  李明轩 ,  朱晓磊 ,  陆晓峰

IPC: B23K9/04 ,  B23K9/095 ,  B23K9/133 ,  B23K9/173

Abstract: 本发明公开了一种基于双丝GTAW电弧增材制造的多角度自调节送丝装置，包括圆形导轨、横杆、固定销、竖杆、第一同步轮、同步带、第二同步轮、步进电机、送丝嘴、激光视觉系统、GTAW焊枪、导杆和控制系统。本发明不仅可以调节两个送丝嘴之间的夹度，此外还可以在增材过程中通过激光视觉系统识别焊缝表面，在表面凹陷处提高送丝速度，在表面突起处减小送丝速度，以达到沉积层平整，有助于实现电弧增材制造形貌的，为增材制造的质量提供了保障。

公开(公告)号：CN102676493A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201110080304.X

申请日：2011-03-31

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 王建强 ,  郭成 ,  朱凯 ,  杜仁军 ,  王伟 ,  栾长军 ,  唐拾贵

IPC: C12N11/14

Abstract: 本发明公开了一种含猪胰脂肪酶的介孔生物材料及其制备方法。该方法是首先通过将表面活性剂溶解在盐酸的水溶液中，加入无机硅源和有机硅烷化试剂，水浴条件下充分水解，经老化、冷却、过滤、洗涤、干燥和表面活性剂抽提得到含有活性基团的介孔氧化硅，然后将上述所得到的材料投入到猪胰脂肪酶的缓冲溶液中，离心，过滤，干燥得到猪胰脂肪酶功能化的介孔生物材料。本发明方法简便，环境友好。合成的含有猪胰脂肪酶的介孔生物材料具有较大孔径、高比表面积以及其保持酶活性高，酶活提高比例大的特征，可以作为生物催化材料直接使用。本发明不仅在生物反应器，而且在纳米生物传感器件、生物分子输送等方面有着广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN101671702B

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN200910184742.3

申请日：2009-08-20

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 韩萍芳 ,  朱凯 ,  王燕华 ,  刘辉 ,  韦萍

IPC: C12P13/00

Abstract: 本发明涉及一种合成4-硝基苄基乙酸酯卤代盐的方法，将脂肪酶，4-硝基苄醇、一卤代乙酸、反应溶剂和吸水剂按摩尔比为0.1～1∶1∶1～10∶0.5～50∶0～300置于反应瓶中，控制温度为5～80℃，反应0.5～72小时，过滤除去脂肪酶得反应液；然后将萃取剂和步骤A所得的反应液按照体积比1∶2～1∶5进行萃取，减压蒸馏后得到4-硝基苄基乙酸酯卤代盐。本发明原料易得，反应步骤少，反应条件温和，副产物仅为水，操作简便，使用的有机溶剂可以循环使用，对环境影响少，后处理简单，产品纯度和收率较高，适合工业化生产。

公开(公告)号：CN118181279A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410258397.8

申请日：2024-03-07

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 欧阳慧珉 ,  朱凯 ,  缪小冬 ,  郗焕 ,  易辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了物料装卸机械臂的路径规划方法及系统，方法包括：初始化并获取机械臂工作空间及工作空间中的障碍物信息；通过人工势场优化RRT算法，设立引力函数；将机械臂的初始点设置为优化后RRT算法中随机树的根节点，接着生成一个随机采样点，并通过引力函数生成一个采样点；遍历随机树，搜索随机树中离采样点最近的随机树节点，由随机树节点向采样点方向扩展生成新的枝叶节点，并连接随机树节点与采样点，进行碰撞检测；若碰撞检测通过，设定第一阈值进行判断并输出路径。在RRT算法中加入人工势场，在选取随机点时加入目标点对节点的引力影响，碰撞检测时加入障碍物对节点的斥力影响，以远离障碍物，将安全作为前提，同时保证了所得路径的质量。

公开(公告)号：CN101671702A

公开(公告)日：2010-03-17

申请号：CN200910184742.3

申请日：2009-08-20

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 韩萍芳 ,  朱凯 ,  王燕华 ,  刘辉 ,  韦萍

IPC: C12P13/00

Abstract: 本发明涉及一种合成4-硝基苄基乙酸酯卤代盐的方法，将脂肪酶，4-硝基苄醇、一卤代乙酸、反应溶剂和吸水剂按摩尔比为0.1～1∶1∶1～10∶0.5～50∶0～300置于反应瓶中，控制温度为5～80℃，反应0.5～72小时，过滤除去脂肪酶得反应液；然后将萃取剂和步骤A所得的反应液按照体积比1∶2～1∶5进行萃取，减压蒸馏后得到4-硝基苄基乙酸酯卤代盐。本发明原料易得，反应步骤少，反应条件温和，副产物仅为水，操作简便，使用的有机溶剂可以循环使用，对环境影响少，后处理简单，产品纯度和收率较高，适合工业化生产。

公开(公告)号：CN118605514A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410645692.9

申请日：2024-05-23

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 欧阳慧珉 ,  张炜 ,  缪小冬 ,  黄熠捷 ,  杨梦成 ,  朱凯 ,  孙振兴

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统，涉及一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统，包括，明确初始信息，包括地图信息，目标、机器人的位置和速度信息；设计人工势场引力函数，根据目标的位置和速度，对目标进行动态跟踪；设计人工势场斥力函数，根据机器人的速度方向，对斥力方向进行旋转；根据障碍物的威胁程度进行判断，设计子目标点，对障碍物进行避让，避免陷入局部最小值；输出路径；有效解决因合力为零而陷入局部最小值的问题，并预测机器人的未来轨迹，判断障碍物对机器人的威胁程度，设计子目标点，增加额外的引力，加速机器人绕开障碍物，避免出现机器人穿越障碍物的情况。

公开(公告)号：CN116060734A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310174854.0

申请日：2023-02-28

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 王健 ,  朱凯 ,  朱晓磊 ,  陆晓峰

IPC: B23K9/04 ,  B23K9/00 ,  B23K9/16 ,  B23K103/10 ,  B23K103/08

Abstract: 本发明涉及电弧增材制造铝/镁合金构件技术领域，特别是涉及一种抑制电弧增材制造铝/镁合金构件气孔的方法。本发明方法的保护气氛为多元混合保护气氛；所述多元混合保护气氛为氩气、氮气、氦气和二氧化碳的混合气氛。本发明方法无需减小增材电流、减小送丝速度以及增材速度比，也无需增加机械结构的复杂性和设备成本。本发明通过调节多元保护气氛的混合比例，在保持高增材效率和低设备成本的基础上，通过改变熔池内部对流模式，减少气孔的形核质点，显著改善铝/镁合金构件中的气孔的缺陷问题，利于大范围推广应用。