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公开(公告)号：CN114402790A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111662714.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 南京农业大学 , 江苏清淮机械有限公司
Abstract: 一种仿形避障除草作业机，包括框架总成、主除草刀总成、避障除草刀总成和行走总成，所述的框架总成包括除草箱和除草箱一侧可调节的悬挂架，所述的避障除草刀总成包括连接架、防护罩和避障除草刀电机。本发明的有益效果为：本发明有电力驱动主除草刀电机和避障除草刀电机工作，使得刀轴带动除草刀旋转除草和水平刀片旋转除草，实现纯电驱动,无需使用汽油或柴油内燃机动力，避免了整机重量过大且排放和噪音污染的弊端，可有效实现绿肥还田，增肥增产，其中避障除草刀总成的气弹簧通过连接杆可拉动调节防护罩，遇树干等障碍物，压缩气弹簧拉杆，形成整体左右摇摆动作，完成避障功能，行走总成经调节后，随地面起伏控制除草深度，随动运行。
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公开(公告)号：CN108918006B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810595532.2
申请日：2018-06-11
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及的电动移动式农机具耕作功耗测试台架，与牵引拖拉机的三点悬挂相连，包括两下拉杆、上拉杆、机架、扭矩传感器、轴销式力传感器以及电驱动动力单元，两下拉杆分别通过轴销式力传感器铰接于机架，上拉杆的一端与机架固接，两下拉杆与上拉杆的另一端用于挂接农具，电驱动动力单元设于机架与两下拉杆之间驱动下拉杆传动，扭矩传感器设于机架上。有益效果：该测试台架能够真实地测试农机具在田间土壤工作中的耕作阻力及功耗情况，并且测试台架采用电动方式驱动农具升降，提高了耕作测试时农具耕作深度控制的精准度与便捷度；该测试台架具有结构独特、连接可靠、装拆方便的优点，可广泛适用于多种牵引拖拉机的悬挂。
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公开(公告)号：CN111226565B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010088939.3
申请日：2020-02-12
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D13/00
Abstract: 本发明提出一种用于挖掘菊芋块茎的二段式振动挖掘铲，包括安装架、挡土板、一段挖土铲和二段碎土铲，一段挖土铲、二段碎土铲均设置在安装架的同侧，且二段碎土铲设置在一段挖土铲与安装架之间，安装架包括龙门型框架和偏心轴支撑架，一段挖土铲包括前端横梁、侧边三角平面铲、长三角平面铲和中央三角平面铲，二段碎土铲包括长条形挖掘铲和后端横梁。本发明通过前后设置挖土铲和碎土铲组成二段式振动挖掘铲，并通过铰接在挡土板上形成不同水平倾角，且偏心轴转动时使挖土铲和碎土铲各自具有不同的振动幅值，有效提高了土壤的碎土效果，降低了挖掘阻力，适应菊芋块茎的生长特点。
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公开(公告)号：CN112596074A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011424886.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G01S19/45
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的导航车辆障碍物探测方法，通过在车辆上安装激光雷达和卫星天线，精确判定车辆前方可能存在的障碍物。同时，通过在车辆的左前轮和右前轮上分别设有角度传感器，感测车轮角度，再结合历史运行轨迹，准确地模拟出当前车辆运行轨迹，以便准确判断车辆是否会与障碍物发生碰撞，从而，极大的提高了导航车辆的避障性能。
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公开(公告)号：CN107885076B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711134416.2
申请日：2017-11-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种电控液压转向轮式拖拉机转向控制信号标定方法，包括以下步骤：1)通过模拟量输出模块向电液比例控制器发送正极性模拟电压信号；2)控制信号从UL开始增大，利用二分法原理找到车最大控制信号；3)控制信号从UL开始，直到等于UH，形成电压信号数列{Un}，分别测量其对应的正向转向速度，形成数列{Wn}；4)对{Un}和{Wn}两个数列采用最小二乘法进行线性拟合，得出转向速度和电压信号之间的关系W＝kFU+bF；5)定义D为数字控制量，范围从0～255，是PID算法的计算结果；6)正向偏转的控制量与控制信号之间的关系可以表示为7)反向偏转控制量与控制信号之间的关系8)标定4个参数：kR、bR、kF、bF，将PID计算出的控制量D代入上述关系表达式，即可得出实际控制信号。本发明使PID参数具有良好的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111972127A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010815694.X
申请日：2020-08-14
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提出一种吞咽式果蔬采摘机器人，包括智能移动平台、仿生吞咽运输装置、机器人本体和工控机，机器人本体、工控机安装在智能移动平台上，仿生吞咽运输装置贯穿式安装在机器人本体内，仿生吞咽运输装置包括充气管道、运输管道和空压机，充气管道沿运输管道的内表面均匀设置，每个充气管道均设有一通气孔与空压机连通，运输管道的一端设有吸入口，并固定在机器人本体上，另一端开口通向果蔬收集箱内。采用本发明采摘只需对果蔬的位置进行识别，不需要判断果蔬的姿态，简化了采摘机器人的控制程序，提高了采摘效率，且整个采摘和运输果蔬的过程中不会对果蔬造成机械损伤，实现快速无损采摘作业，适用于多种果蔬的采摘。
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公开(公告)号：CN111972125A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010815702.0
申请日：2020-08-14
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明提出一种用于果园高空作业的五自由度并联装置，包括定平台、杆状动平台、末端执行器以及连接定平台与杆状动平台的五条支链，五条支链均为可伸缩结构，其顶端连接在杆状动平台上，底端连接在定平台上。本发明结构简单，动态性能好、运动控制精度高，杆状动平台采用直线杆状结构，当五个支链驱动时杆状动平台能产生三平移两转动的五自由度空间输出运动，具有良好的空间指向性，工作空间范围较大且杆状动平台的长度可调，可根据作业条件的高度需求设计其长度，适用于果园高空管理作业，具有良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN111602500A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010412088.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D33/08
Abstract: 本发明提出一种用于菊芋联合收获机的根芋分离装置，包括安装架、机架、缓冲胶指辊、块茎导向板、间隙调节机构、齿轮箱、液压马达、清杂辊子、液压油缸和间隙控制系统箱，根据当地种植菊芋块茎的数量、品种等，调整机架的倾斜角度，由块茎、根茎和杂余等组成的混合物在重力和清杂辊子的转动作用下，沿指定方向运动，在这个过程中，清杂辊子相对转动将混合物中的根茎和杂余分离出来，分离出的根茎和杂余进入根茎汇集装置，剩余的块茎流沿着指定方向撞击缓冲胶指辊，降低运动速度后按缓冲胶指辊的转动方向将块茎以较低的速度输送至其它料斗中，降低碰撞损伤。本发明实现了将块茎从根茎和断碎秸秆中分离出来，且损伤率低、含杂率低。
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公开(公告)号：CN107806909B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710820252.2
申请日：2017-09-13
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01F1/30 , G01F15/075
Abstract: 本发明提出一种冲量式谷物流量传感器信号采集处理装置，采用双平行梁传感器和两组处理器系统相结合，包括两个混合信号微控制器，集成单电源仪表放大器和混合信号微控制器构成两级放大电路，混合信号微控制器和嵌入式32位处理器构成两级处理架构。本发明能够保证信号调理性能，同时适应不同激励电压造成的不同共模电压和信号输入范围变化的情况；兼容单平行梁和双平行梁两种冲量式谷物流量信号采集，以共享串口信号的方式保证每次数据采集同步，减少产量计算误差；支持浮点运算，能直接运行复杂的信号处理算法，避免了传统的上位机处理方案，提高了系统的可移植性；并支持6‑36V直流电压输入，能够适应车载电源供电可能不稳定的情况。
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公开(公告)号：CN110100548A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910529698.9
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种单轨道式施肥机精准定位方法，包括单条直线金属材质轨道和施肥机，该施肥机底部引出一根金属电极，使所述轨道形成轨阻I和轨阻II，并与两组电位器、电阻和毫安表分别构成两组阻抗桥电路。通过调节各阻抗桥电路中的电位器，获得最小电流时的电位器输出值，再通过计算获得轨阻I和轨阻II的电阻值，最后，根据各段轨阻的阻值计算获得施肥机所在点的坐标值，从而，有效解决了在不通过GPS的情况下，精确定位施肥机的问题，提高了使用的便捷性，并可使定位更精准。
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