公开(公告)号：CN112930868A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110343000.1

申请日：2021-03-30

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 易伯阳 ,  周俊 ,  张震

IPC: A01D46/24

Abstract: 本发明公开了一种小型球形水果柔性抓吸式采摘末端执行器，包括柔性手指、手指关节、基座和仿生喉管。柔性手指的底部通过T形槽与连接块固定后通过螺钉螺母固定在手指关节上连杆上；手指关节下连杆与滑台气缸固定后通过螺钉固定在基座上。手指关节上安装有本发明设计的柔性波纹管，基座下方安装有本发明设计的仿生喉管，通过波纹管的充气放气，滑台气缸的直线运动和仿生喉管的充气放气实现了柔性手指对的自适应包络式抓取采摘和吞咽式运输。本发明结构简单、质量轻便、价格低廉，解决了小型球形水果采摘效率低，采摘接触力过大对果实造成损伤和采摘时小型球形水果坠落跌损，采摘后小型球形水果间两两碰撞损伤导致采摘失败的技术难题。

公开(公告)号：CN111972127A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010815694.X

申请日：2020-08-14

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 张震 ,  周俊 ,  王凯 ,  张文海 ,  易伯阳

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提出一种吞咽式果蔬采摘机器人，包括智能移动平台、仿生吞咽运输装置、机器人本体和工控机，机器人本体、工控机安装在智能移动平台上，仿生吞咽运输装置贯穿式安装在机器人本体内，仿生吞咽运输装置包括充气管道、运输管道和空压机，充气管道沿运输管道的内表面均匀设置，每个充气管道均设有一通气孔与空压机连通，运输管道的一端设有吸入口，并固定在机器人本体上，另一端开口通向果蔬收集箱内。采用本发明采摘只需对果蔬的位置进行识别，不需要判断果蔬的姿态，简化了采摘机器人的控制程序，提高了采摘效率，且整个采摘和运输果蔬的过程中不会对果蔬造成机械损伤，实现快速无损采摘作业，适用于多种果蔬的采摘。

公开(公告)号：CN111972125A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010815702.0

申请日：2020-08-14

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 张震 ,  周俊 ,  易伯阳

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明提出一种用于果园高空作业的五自由度并联装置，包括定平台、杆状动平台、末端执行器以及连接定平台与杆状动平台的五条支链，五条支链均为可伸缩结构，其顶端连接在杆状动平台上，底端连接在定平台上。本发明结构简单，动态性能好、运动控制精度高，杆状动平台采用直线杆状结构，当五个支链驱动时杆状动平台能产生三平移两转动的五自由度空间输出运动，具有良好的空间指向性，工作空间范围较大且杆状动平台的长度可调，可根据作业条件的高度需求设计其长度，适用于果园高空管理作业，具有良好的市场应用前景。