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公开(公告)号：CN119262358A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411510036.4
申请日：2024-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿生扑翼机器人相关技术领域，其公开了一种具备弦向双模态扑翼的水空两栖仿生扑翼机器人，包括主机身、弦向双模态扑翼、尾翼、跨介质机构、控制单元和柔性蒙皮；主机身为机器人的主要支撑构件，弦向双模态扑翼安装在主机身左右两侧并上下往复振荡，带动覆盖在其上方的柔性蒙皮产生动力；尾翼固定在主机身的后端辅助机器人进行姿态调整；跨介质机构安装在主机身的前端用于为机器人跨介质运动提供冲力；控制单元通过信号线与各部件相连。本发明在扑翼的弦向具备水上和水下两种运动模态，水上模态有利于在空中产生升力，而水下模态则有利于在水中减小功耗并将动力集中在推力方向，拓展了仿生扑翼机器人的使用环境和场景。
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公开(公告)号：CN118182625A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410374685.X
申请日：2024-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D5/04 , B60K7/00 , B62D57/024 , B25J15/06
Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，并公开了一种舵轮结构、控制方法和爬壁机器人。该舵轮结构包括舵盘、行走轮单元和驱动单元，所述舵盘的中心设置有竖直中心轴，所述行走轮单元设置在所述舵盘的下方并与所述舵盘固定连接，该行走轮单元包括行走轮和设置在该行走轮中心的水平中心轴，所述驱动单元一方面用于驱动所述舵盘绕所述竖直中心轴旋转并带动所述行走轮单元绕所述竖直中心轴旋转，另一方面用于驱动所述行走轮绕所述水平中心轴旋转。本发明还提供了上述舵轮结构的控制方法和爬壁机器人。通过本发明，实现大吸附压力下的高精度运动控制。
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公开(公告)号：CN117408883A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311198479.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T3/4076 , G06N3/094 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06T5/70
Abstract: 本发明属于轻纱图像质量提升相关技术领域，其公开了一种基于多尺度生成对抗网络的经纱图像数据提升方法及系统，方法包括：获取单个经纱图像数据作为训练样本；对训练样本进行不同层级的尺度缩放，并获取每一层级的噪声图；将多个层级的噪声图依次输入多尺度生成对抗网络；将多个层级对应的多个输出与对应层级的训练样本进行比对，获得第一网络训练损失；对第一网络训练损失进行梯度计算求解在不同攻击扰动下的泛化界，得到第二网络损失；将第二网络损失作为优化损失函数，实现对多尺度生成对抗网络的训练；将待测经纱图像数据输入训练完成的多尺度生成对抗网络，实现待测经纱图像数据的质量提升。本申请显著提高了多尺度生成对抗网络的泛化性能。
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公开(公告)号：CN117301122A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311430705.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种具备张紧功能的绳传动机构及三自由度姿态调整装置，所述绳传动机构包括卷簧组件、伺服电机、编码器组件、传动绳索、伺服电机及柔性中空轴；所述柔性中空轴的两端分别连接所述编码器组件及所述卷簧组件；所述卷簧组件通过所述传动绳索连接于所述伺服电机；其中，所述卷簧组件与所述编码器组件相配合实现了对绳传动的张紧放松及松脱监测。本发明提供了一种适用于绳传动机器人构的轻巧化绳索张紧机构与松脱监测机构。
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公开(公告)号：CN115422731A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211016256.2
申请日：2022-08-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06T7/73 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种多视觉编码靶标布局优化设计方法及系统，方法包括：拟合定位误差与视觉编码靶标尺寸之间的定量关系式，并基于实际定位误差不超过定位误差参考值，确定视觉编码靶标尺寸与定位误差参考值应满足的第一约束条件；为保证机器人运动时视野中至少存在n个视觉编码靶标，确定相机分辨率和视觉编码靶标成像尺寸应满足的第二约束条件，n≥1；结合第一约束条件和第二约束条件，确定视觉编码靶标尺寸。如此，为多视觉编码靶标布局优化设计提供了有效的设计框架和方法指导，保证了大范围定位场景下所设计的基于视觉编码靶标的定位系统性能，进而为移动式机器人在大范围场景下自主定位提供了保障，提高了移动式机器人的自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114646311A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210337198.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人定位领域，并具体公开了一种用于大型复杂构件爬壁机器人的全局定位方法，其包括：在爬壁机器人上安装视觉惯性里程计，在机器人安全绳末端安装系绳里程计；爬壁机器人沿构件表面运动，系绳里程计记录机器人到系绳锚点的距离，视觉惯性里程计记录VIO坐标系下的机器人轨迹，进而得到系绳锚点在VIO坐标系下的位置；获取VIO坐标系到构件坐标系的变换关系；根据变换关系和VIO坐标系下机器人的位置得到构件坐标系下机器人的位置，即爬壁机器人的全局位姿。本发明利用利用视觉惯性里程计系绳里程计获取爬壁机器人在所吸附大型复杂构件上的全局位姿，进而指导爬壁机器人实时定位导航，提高爬壁机器人的自动化程度。
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公开(公告)号：CN111986258B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010858847.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/30 , G06T7/20 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于点云法矢方向聚类伺服的机器人定位控制方法及系统，属于视觉伺服技术领域，机器人具有六自由度运动，且与一个RGBD深度相机固定连接；该方法包括：获取待定位目标的理想点云图像；计算理想点云图像中各点的法矢量并聚类，得到聚类质心集合获取待定位目标的实际点云图像；计算实际点云图像中各点的法矢量并聚类，得到聚类质心集合MC；根据聚类质心集合和MC计算RGBD深度相机在当前位置相对于理想位置的旋转矩阵和平移变换向量，并基于该计算结果计算RGBD深度相机的速度VC；若VC未收敛到0，使机器人按照VC移动预设时间后，重新计算VC并判断，直至VC收敛到0。本发明对于弱纹理目标具有稳定、高精度的定位结果，具有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN112141232B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010977835.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种智能吸附腔和可调节位姿的吸附装置，属于机器人技术领域。包括：吸附腔主体和柔性唇边；吸附腔主体一端用于在吸附过程中，与抽真空装置连接，另一端为柔性唇边；柔性唇边一端与吸附腔主体连接，另一端内嵌至少一个传感器，用于与被吸附目标的表面紧密贴合，从而实现对被吸附表面的被动顺应，传感器用于根据被吸附表面的弯曲曲率，输出对应响应。本发明通过该柔性唇边实现被动顺应，实现紧密贴合被吸附表面，且表面光滑，降低移动过程中产生的摩擦阻力；内嵌传感器可以实现曲率感知，得到双向曲率信息，经处理后为吸附腔主动顺应提供法向量，保证吸附腔在吸附过程中同时实现被动顺应和主动顺应，保障与被接触表面的紧密贴合。
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公开(公告)号：CN112172953A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010961995.3
申请日：2020-09-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人吸附腔位姿调整机构及控制方法，属于机器人技术领域。本发明通过上滑轮组与下滑轮组组成滑轮组，将小型伺服电机驱动拉线轮所在传动绳索上产生的拉力进行放大，其放大倍数取决于上滑轮组与下滑轮组所包含的滑轮数量，该机构相比于传统的齿轮或丝杠减速机构，布置灵活，体积小、重量轻，减速比可根据吸附腔的负载进行调整。本发明中并联约束臂采用3RRS构型，可以提供平行于曲面切面方向的两个转动自由度和与曲面法相方向相同的平动，符合吸附腔曲面适应的需求；本发明采用小型伺服电机驱动，清洁、安静、便于控制，体积小、重量轻、输出力量大，解决了当前机器人小型化的需求。
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公开(公告)号：CN105976380B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610308946.3
申请日：2016-05-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法，包括：对真实摄像机内参数的标定及喷涂机器人与真实摄像机之间的手眼标定；采用所述真实摄像机获取标定工件位于理想位置时的参考图像；采用所述真实摄像机获取待喷涂工件的目标图像；设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像机的坐标系下的位置及姿态信息；对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定位及设计特定工装夹具，降低了成本，简化了校准流程。
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