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公开(公告)号：CN116652543A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310724803.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于产品自动装配的视觉阻抗控制方法及其系统、机器人，属于产品自动装配控制技术领域，控制方法包括：获取多个特征点在基坐标系中的像素坐标集st和在机械爪坐标系中的像素坐标集so以及机械爪与外界的交互作用力ho，基于控制律确定机械爪的期望速度vd和期望加速度基于PD算法调节角加速度a以使机械爪的实际运动状态跟随期望运动状态；根据关节角ξ、角速度角加速度a和交互作用力ho，确定预期力矩μ；基于预期力矩μ更新机械爪的关节角ξ、角速度和交互作用力ho并重新确定机械爪实际位置x和实际速度v。通过上述过程，对机械爪运动状态和交互力实现动态调整，保证产品抓取稳定且不破坏产品的性能。
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公开(公告)号：CN110977977A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911284877.7
申请日：2019-12-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人自动化生产领域，具体公开了一种抓取用径向调节装置及机器人抓取系统，包括：竖直并间隔设置的支撑板、旋转板和伸缩板，旋转板的边缘均匀设置有相同的n个弧形槽，设置在间隔的n/2个弧形槽上且与伸缩板和旋转板连接的n/2个推进组件，设置在间隔的另外n/2个弧形槽上且与旋转板和支撑板连接的n/2个收缩组件，以及压杆；当旋转板向一方向旋转时，各推进组件同步将伸缩板向远离旋转板方向推出；当旋转板反向旋转时，各收缩组件同步将伸缩板向靠近旋转板的方向收回，以使压杆随伸缩板而推出或缩回，实现径向微调节，用于机器人抓取。本发明引入径向调节装置，径向调节机器人爪位置，实现对零件准确定位抓取，提高机器人操作的自动化程度。
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公开(公告)号：CN106813677B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611236472.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明提供一种可多台并行工作的多维运动学数据测量装置，属于运动数据采集技术领域。装置包括多个数据采集单元、路由器和上位机，数据采集单元、路由器和上位机构成一个无线局域网；所述数据处理模块用于将角度信息、磁场强度和方向、加速度、角速度通过数据通信模块传送给上位机。本发明多个数据采集单元并行采集工作，实时传送给上位机显示，相比传统的单线采集，效率倍增；通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。
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公开(公告)号：CN107260483A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710365590.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H2201/1238 , A61H2201/50 , A61H2201/5041
Abstract: 本发明公开了一种连杆式下肢外骨骼康复机器人，包括跑步机(4)、气动肌肉框架(1)、传动装置(2)和下肢外骨骼(3)；所述气动肌肉框架(1)包括大腿转轴(1-2)、小腿转轴(1-3)、髋关节轴(1-4)、气动肌肉(1-5)和支撑架(1-6)；所述传动装置(2)包括大腿传动机构和小腿传动机构，所述大腿传动机构由大腿转臂(2-1)、大腿连杆(2-2)和大腿骨架(2-7)构成平行四连杆机构；所述小腿传动机构包括两个四连杆机构；所述下肢外骨骼(3)通过所述传动装置(2)与所述气动肌肉框架(1)实现连接。本发明的康复机器人，将气动肌肉全部集中于气动肌肉框架内，相较于其他气动肌肉驱动的外骨骼发明，其结构简单紧凑，安全性高，易于操作。
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公开(公告)号：CN106713701A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611186581.8
申请日：2016-12-20
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: H04N5/144 , H04N5/202 , H04N5/2228
Abstract: 本发明公开了一种群集运动实验数据采集方法及系统，方法包括以下步骤：在实验场景中采集群集运动目标的视频；从当前视频帧中提取目标运动区域；对目标运动区域滤除背景；将滤除背景的目标运动区域与目标灰度阈值进行比较，判定大于目标阈值的像素点为可疑目标像素点，将邻近的可疑目标像素点视为一个可疑目标；将可疑目标与预定目标长度、宽度和面积阈值进行比较，判定可疑目标为个体目标、多目标重合、非目标中的一种；根据历史目标位置、速度和方向识别可疑目标。本发明根据视频数据进行目标跟踪得到轨迹，在跟踪过程中识别重合目标并拆分，提高了跟踪准确度，可实现各种大小群集目标的准确跟踪，大大加快了实验数据的获取的速度和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117289697A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311253225.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 华中科技大学 , 东莞小豚智能技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于历史轨迹的无人艇自主返航方法、装置及系统。该方法包括：实时获取无人艇的位置点(xt，yt)，剔除相邻时刻空间近似重叠的位置点，得到原始位置点集合#imgabs0#按时间顺序对原始位置点集合进行搜索，将满足约束条件的位置点作为连通节点，并进行编号；基于连通节点构建历史运动轨迹的拓扑结构图，并依次计算各连通节点之间的距离；根据拓扑结构图构建二维邻接矩阵，并采用图搜索方法搜索确定历史运动轨迹从起点到终点的最短路径和经过的目标节点；无人艇根据最短路径和目标节点规划的自主返航路径进行自主返航。实现了航迹规划方法简洁精确，能源消耗低，适用于各种复杂水域情况，提高了无人艇执行任务时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116384758A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310220069.4
申请日：2023-03-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q10/067
Abstract: 本发明公开了一种无人机艇集群降落目标动态匹配方法及设备，其匹配方法以最小化无人机集群执行降落总能耗为目标建立无人机与无人艇分配问题的模型并利用改进的拍卖算法求解模型，拍卖算法设置回报与能耗负相关，通过多次迭代与价格更新，并在每次更新价格时引入变量near_count，在正收益中，判断是否满足|ci,q+1‑ci,q| 1时，更新无人艇Ji,1的报价为通过上述方法，可以快速地为每架无人机分配合适的无人艇并使无人机集群的能量消耗最小，提高了任务执行效率。
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公开(公告)号：CN111391983B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010247698.2
申请日：2020-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同水域清污装置、系统及方法，属于水域环境保护技术领域，包括岸基监测系统、多艘无人艇和打捞网，岸基监测系统用于接收无人艇传输的图像信息和位置信息，通过图像融合技术和目标识别技术辨识出无人艇前方水面的污染区域信息，并控制无人艇对污染区域进行清污；无人艇包括船体以及设置在船体上的控制模块、通信模块、动力模块、定位模块和监测模块。本发明通过多无人艇协同清污，能够提高清污效率；通过打捞网的特殊结构设计，能够实现水面垃圾的全方位清理，避免造成垃圾的遗漏；过岸基监测系统根据无人艇发送的图像信息发出航向指令，提高了清污系统的自动化程度，无需人为操作，节约了人力物力。
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公开(公告)号：CN114123853A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111399135.6
申请日：2021-11-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种原子力显微镜压电驱动器的多轴耦合迟滞预测方法，采集原子力显微镜压电管扫描器X轴由Y轴耦合产生的位移时间序列，利用观测函数和Koopman算子将原来的数据提升到高维空间，将多轴耦合非线性关系用线性的方程表示，其中利用提升数据构造汉克矩阵，并且利用两次降维，得到系统的模态信息，最终实现多轴耦合模型的建立。本发明所设计的预测方法能够对原子力显微镜压电管扫描器的多轴耦合进行建模，并对多轴耦合位移进行预测，可以在后期控制中有效提高原子力显微镜的高速高精成像，该方法能够推广于其他压电陶瓷驱动器产品中。
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公开(公告)号：CN112857668A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110280569.8
申请日：2021-03-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷驱动器固定装置，属于压电陶瓷测量技术领域，该装置包括装置本体、第一固定件、第二固定机构和压力传感机构；装置本体包括可沿其轴向移动的钳口和位于钳口下方的钳身底座，钳身底座的上部依次安装有压力传感机构和第二固定机构，第一固定件安装于钳口底部，其相对于第二固定机构的一面设有锥形槽，第二固定机构用于承载压电陶瓷驱动器的矩体，钳口向钳身底座移动的过程中，第一固定件逐渐靠近压电陶瓷驱动器的半球体以使锥形槽的槽面与半球体的球面相切，从而完成压电陶瓷驱动器的固定，本发明可以实现固定压电陶瓷驱动器的功能，防止测量过程中压电陶瓷驱动器发生松动或偏移，可以显著提高测量效率，降低测量成本。
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