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公开(公告)号：CN108052104A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711348922.1
申请日：2017-12-15
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种室内调试无人船的方法，包括：采集无人船图像，并解析出船上呈等腰三角形分布的定位点空间坐标；依据定位点的空间坐标解算出无人船的姿态、位置和速度；通过控制算法解析出达到期望轨迹所需的期望速度和趋近参数；依据当前速度和期望速度，通过控制算法解析出达到期望速度所需的电机控制量；发送电机控制量，根据控制量对电机进行调节。本发明采用计算机作为控制终端，代替船体控制器完成有关控制算法的计算，较为高效地得出控制算法的合适参数，并且控制程序不再需要重复多次烧录到无人船上，极大地便捷调试步骤。同时，调试获得参数与无人船模型无关，可以直接应用于实际中。
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公开(公告)号：CN106813677A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611236472.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C23/00
CPC classification number: G01C23/00
Abstract: 本发明提供一种可多台并行工作的多维运动学数据测量装置，属于运动数据采集技术领域。装置包括多个数据采集单元、路由器和上位机，数据采集单元、路由器和上位机构成一个无线局域网；所述数据处理模块用于将角度信息、磁场强度和方向、加速度、角速度通过数据通信模块传送给上位机。本发明多个数据采集单元并行采集工作，实时传送给上位机显示，相比传统的单线采集，效率倍增；通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。
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公开(公告)号：CN106713701B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201611186581.8
申请日：2016-12-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种群集运动实验数据采集方法及系统，方法包括以下步骤：在实验场景中采集群集运动目标的视频；从当前视频帧中提取目标运动区域；对目标运动区域滤除背景；将滤除背景的目标运动区域与目标灰度阈值进行比较，判定大于目标阈值的像素点为可疑目标像素点，将邻近的可疑目标像素点视为一个可疑目标；将可疑目标与预定目标长度、宽度和面积阈值进行比较，判定可疑目标为个体目标、多目标重合、非目标中的一种；根据历史目标位置、速度和方向识别可疑目标。本发明根据视频数据进行目标跟踪得到轨迹，在跟踪过程中识别重合目标并拆分，提高了跟踪准确度，可实现各种大小群集目标的准确跟踪，大大加快了实验数据的获取的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN106767804B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201611237854.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种运动物体的多维数据测量装置及方法，属于运动数据测量技术领域。本发明利用三轴陀螺仪采集被测物体的三轴角速度，利用三轴加速度计采集被测物体的三轴加速度，利用三轴磁力计采集磁场的强度和方向；对被测物体的加速度和角速度进行卡尔曼滤波以消除误差，进而结合磁力计采集的磁场强度和方向进行姿态解算得到角度；将消除误差后的加速度、角速度和角度传送给上位机。本发明通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。
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公开(公告)号：CN106815556A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611186574.8
申请日：2016-12-20
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G06K9/00718 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , H04N5/2354
Abstract: 本发明公开了一种多数据类型的群集运动数据采集系统，包括：实验图像采集单元、运动数据采集单元和上位机处理单元。实验图像采集单元包括摄像机、支撑架、可控光源、稳压源；运动数据采集单元包括惯性传感器和主控机，惯性传感器包括三轴磁力计、三轴陀螺仪、三轴加速度计；主控机通过蓝牙与上位机处理单元连接通信；上位机处理单元包括图像处理模块和传感器数据存储模块；图像处理模块对采集的群集运动目标视频图像进行处理，获取运动目标的轨迹信息；传感器数据存储模块用于记录运动目标的加速度、角加速度、磁场和方位。本发明整合了数据采集设备和数据处理软件，可获得多种类型的运动数据，大大提高数据采集精度、减小传输延迟、增强灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106767804A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611237854.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/005 , G01C21/06 , G01C21/08
Abstract: 本发明提供了一种运动物体的多维数据测量装置及方法，属于运动数据测量技术领域。本发明利用三轴陀螺仪采集被测物体的三轴角速度，利用三轴加速度计采集被测物体的三轴加速度，利用三轴磁力计采集磁场的强度和方向；对被测物体的加速度和角速度进行卡尔曼滤波以消除误差，进而结合磁力计采集的磁场强度和方向进行姿态解算得到角度；将消除误差后的加速度、角速度和角度传送给上位机。本发明通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。
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公开(公告)号：CN103544498B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310440046.0
申请日：2013-09-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种视频内容检测方法与系统，所述方法包括：建立训练图集，根据所述训练图集训练得到图像分类器，对待检测视频进行解码，以生成图像序列，基于自适应抽样方法，利用所述图像分类器对所述生成的图像序列进行抽样检测，根据所述图像分类器对所述图像序列抽样检测的结果，判断所述待检测视频是否为不良视频。通过本发明技术方案，采用动态的自适应抽样方法，对视频的内容检测的时候，在检测准确率和检测效率上到达了良好的平衡，在保证检测准确率的同时通过减少抽样帧的数目提高了检测效率，能够取得快速检测的有益效果。
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公开(公告)号：CN106813677B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611236472.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明提供一种可多台并行工作的多维运动学数据测量装置，属于运动数据采集技术领域。装置包括多个数据采集单元、路由器和上位机，数据采集单元、路由器和上位机构成一个无线局域网；所述数据处理模块用于将角度信息、磁场强度和方向、加速度、角速度通过数据通信模块传送给上位机。本发明多个数据采集单元并行采集工作，实时传送给上位机显示，相比传统的单线采集，效率倍增；通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。
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公开(公告)号：CN106713701A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611186581.8
申请日：2016-12-20
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: H04N5/144 , H04N5/202 , H04N5/2228
Abstract: 本发明公开了一种群集运动实验数据采集方法及系统，方法包括以下步骤：在实验场景中采集群集运动目标的视频；从当前视频帧中提取目标运动区域；对目标运动区域滤除背景；将滤除背景的目标运动区域与目标灰度阈值进行比较，判定大于目标阈值的像素点为可疑目标像素点，将邻近的可疑目标像素点视为一个可疑目标；将可疑目标与预定目标长度、宽度和面积阈值进行比较，判定可疑目标为个体目标、多目标重合、非目标中的一种；根据历史目标位置、速度和方向识别可疑目标。本发明根据视频数据进行目标跟踪得到轨迹，在跟踪过程中识别重合目标并拆分，提高了跟踪准确度，可实现各种大小群集目标的准确跟踪，大大加快了实验数据的获取的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN103544498A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310440046.0
申请日：2013-09-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种视频内容检测方法与系统，所述方法包括：建立训练图集，根据所述训练图集训练得到图像分类器，对待检测视频进行解码，以生成图像序列，基于自适应抽样方法，利用所述图像分类器对所述生成的图像序列进行抽样检测，根据所述图像分类器对所述图像序列抽样检测的结果，判断所述待检测视频是否为不良视频。通过本发明技术方案，采用动态的自适应抽样方法，对视频的内容检测的时候，在检测准确率和检测效率上到达了良好的平衡，在保证检测准确率的同时通过减少抽样帧的数目提高了检测效率，能够取得快速检测的有益效果。
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