-
公开(公告)号：CN116652543A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310724803.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于产品自动装配的视觉阻抗控制方法及其系统、机器人，属于产品自动装配控制技术领域，控制方法包括：获取多个特征点在基坐标系中的像素坐标集st和在机械爪坐标系中的像素坐标集so以及机械爪与外界的交互作用力ho，基于控制律确定机械爪的期望速度vd和期望加速度基于PD算法调节角加速度a以使机械爪的实际运动状态跟随期望运动状态；根据关节角ξ、角速度角加速度a和交互作用力ho，确定预期力矩μ；基于预期力矩μ更新机械爪的关节角ξ、角速度和交互作用力ho并重新确定机械爪实际位置x和实际速度v。通过上述过程，对机械爪运动状态和交互力实现动态调整，保证产品抓取稳定且不破坏产品的性能。
Search Results
1
records
(took 0.014 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
