公开(公告)号：CN116384758A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310220069.4

申请日：2023-03-02

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  丁佳宁 ,  孙思卿 ,  梁诗亚 ,  邹家喻

IPC: G06Q10/0637 ,  G06Q10/067

Abstract: 本发明公开了一种无人机艇集群降落目标动态匹配方法及设备，其匹配方法以最小化无人机集群执行降落总能耗为目标建立无人机与无人艇分配问题的模型并利用改进的拍卖算法求解模型，拍卖算法设置回报与能耗负相关，通过多次迭代与价格更新，并在每次更新价格时引入变量near_count，在正收益中，判断是否满足|ci,q+1‑ci,q| 1时，更新无人艇Ji,1的报价为通过上述方法，可以快速地为每架无人机分配合适的无人艇并使无人机集群的能量消耗最小，提高了任务执行效率。

公开(公告)号：CN116341647A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310117721.X

申请日：2023-02-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  邹家喻 ,  孙思卿 ,  丁佳宁 ,  梁诗亚

IPC: G06N3/092 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人艇避障模块训练方法及训练装置、未知区域探索方法。其中，无人艇避障模块具有TD3智能体，训练方法包括：获取智能体在当前观测状态si下执行当前动作ai后环境反馈的下一时刻的观测状态si'和奖励ri，以(si,ai,ri,si')作为当前样本存入经验缓存，其中，奖励ri包含反应无人艇当前位置距离目标位置的距离奖励以及与障碍物之间安全程度的安全性奖励；计算每个样本的样本权重，样本权重是与critic网络的残差平方和actor网络的损失绝对值之和成正比；根据样本权重抽取若干样本对智能体进行训练以更新智能体各网络参数，其中，样本权重越大、被抽取的概率越大。通过计算权重并根据权重进行抽样，便能够获取避障精度较高的无人艇避障模块。

公开(公告)号：CN116400684A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310221999.1

申请日：2023-03-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  梁诗亚 ,  孙思卿 ,  邹家喻 ,  丁佳宁 ,  陈都鑫

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于多无人艇控制领域，具体提出一种双无人艇编队通过长直狭窄河道的运动控制方法，包括：实时基于每个无人艇当前位置及其航速，以及该无人艇在其所在编队中当前各邻居位置及其航速，通过蜂拥算法计算该无人艇的编队控制力；在各侧河道曲线上确定横坐标与每个无人艇当前位置横坐标相同的点，作为该无人艇在各河道的斥点，以通过斥力势分段函数，计算该无人艇与河道间的总斥力；基于每个无人艇当前位置以及其在另一个无人艇编队中的邻居无人艇位置，通过编队间的斥力势函数，计算该无人艇与其在另一无人艇编队中各邻居无人艇之间的总斥力。利用得到的三个力之和，更新无人艇下一时刻的速度和位置，实现双无人艇编队通过长直狭窄河道的目的。