公开(公告)号：CN116652543A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310724803.0

申请日：2023-06-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  林宇 ,  吴天宇 ,  矫海潮 ,  荣玉琪

IPC: B23P19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于产品自动装配的视觉阻抗控制方法及其系统、机器人，属于产品自动装配控制技术领域，控制方法包括：获取多个特征点在基坐标系中的像素坐标集st和在机械爪坐标系中的像素坐标集so以及机械爪与外界的交互作用力ho，基于控制律确定机械爪的期望速度vd和期望加速度基于PD算法调节角加速度a以使机械爪的实际运动状态跟随期望运动状态；根据关节角ξ、角速度角加速度a和交互作用力ho，确定预期力矩μ；基于预期力矩μ更新机械爪的关节角ξ、角速度和交互作用力ho并重新确定机械爪实际位置x和实际速度v。通过上述过程，对机械爪运动状态和交互力实现动态调整，保证产品抓取稳定且不破坏产品的性能。

公开(公告)号：CN118605436A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410604992.2

申请日：2024-05-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 万一鸣 ,  陈鸿煜 ,  林宇 ,  郑英 ,  向先波 ,  杨少龙 ,  向巩

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供了一种异构数据条件下基于变分自编码器的多模态过程故障检测方法，涉及工业系统故障检测技术领域。故障检测方法包括重新定义异构数据对应的似然函数模型，改进变分自编码器的网络结构，将重新定义的异构数据与改进的变分自编码器融合，将融合后的变分自编码器进行多模态过程故障检测。本发明考虑了隐式工况以及异构数据，能够增强故障检测的精确性和减少误报，提高故障检测的性能。本发明故障检测方法在处理复杂数据和检测系统故障方面的高效性和准确性。