-
公开(公告)号：CN119946647A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510444402.9
申请日：2025-04-10
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无人系统协同控制技术领域，具体涉及一种受限曲面的无人系统集群均匀负载覆盖方法及系统，包括：确定目标覆盖区域，并基于多个无人系统个体构建无人系统集群的通信组网；将分割轴区间进行离散化处理，得到分割轴初始值集合，并为每个无人系统个体分割轴分配初始分割轴值；对所确定的目标覆盖区域进行均衡负载分割，得到多个子区域，并为每个无人系统个体在其对应子区域内找到局部最优子区域部署点；计算各无人系统个体在每个初始分割轴值下的损失，并基于损失最小的分割轴和其对应的局部最优子区域部署点，设计最优部署控制律，使每个无人系统个体到选定的子区域部署点进行部署。
-
公开(公告)号：CN119756390A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510268645.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G01C21/20 , G06F18/23213
Abstract: 本申请的实施例提供了分布式无人艇协同SLAM系统中的相对状态估计方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取当前无人艇的第一位置信息和第二位置信息；基于所述第一位置信息和第二位置信息1，计算第一潜在区域位置和第二潜在区域位置；计算所述第一潜在区域位置和第二潜在区域位置的轴对齐边界框；基于所述轴对齐边界框对同时间的点云信息进行筛选，得到优化的点云数据；基于所述优化的点云数据，计算当前无人艇的匀速运动轨迹预测信息；基于通过融合网络层获取的邻居位置信息、通过跟踪技术获取的位置数据和所述匀速运动轨迹预测信息，估计目标邻居相对于当前无人艇的状态。以此方式，实现了高精度的相对状态估计。
-
公开(公告)号：CN108052104A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711348922.1
申请日：2017-12-15
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种室内调试无人船的方法，包括：采集无人船图像，并解析出船上呈等腰三角形分布的定位点空间坐标；依据定位点的空间坐标解算出无人船的姿态、位置和速度；通过控制算法解析出达到期望轨迹所需的期望速度和趋近参数；依据当前速度和期望速度，通过控制算法解析出达到期望速度所需的电机控制量；发送电机控制量，根据控制量对电机进行调节。本发明采用计算机作为控制终端，代替船体控制器完成有关控制算法的计算，较为高效地得出控制算法的合适参数，并且控制程序不再需要重复多次烧录到无人船上，极大地便捷调试步骤。同时，调试获得参数与无人船模型无关，可以直接应用于实际中。
-
公开(公告)号：CN119742785A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510255054.0
申请日：2025-03-05
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于电力系统技术领域，具体公开了一种基于稀疏贝叶斯学习的输电系统谐波状态估计方法，结合谐波源的空间稀疏性和结构稀疏性，提出了一种谐波状态估计形式，将所有阶次的谐波测量值堆叠为一个高维向量，提出了一种稀疏贝叶斯算法描述状态变量，通过期望最大化算法估计超参数向量和误差方差，从而计算获得谐波估计量，有效地求解欠定谐波状态估计问题。并且本方法针对不同的谐波阶次具有不同的噪声值的特点，可对不同谐波阶次的噪声值单独估计，进一步提高了估算精度。
-
公开(公告)号：CN108100199A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711272893.5
申请日：2017-12-06
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种基于室内研究的微型无人船，包括：根据定位装置反馈的信息进行调节，控制电路通过wifi控制电路远程接收控制信号后，与编码器接收电路采集的信息比较，并驱动电机驱动电路控制转动电机加减速或改变航向。本发明提供的一种基于室内研究的微型无人船，与真实船拟合度高，且可在室内研究控制，避免了在湖泊或海洋的复杂环境中研究，保证安全性的同时也保留实验的真实性，大大提高无人船的研究效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108100199B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201711272893.5
申请日：2017-12-06
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种基于室内研究的微型无人船，包括：根据定位装置反馈的信息进行调节，控制电路通过wifi控制电路远程接收控制信号后，与编码器接收电路采集的信息比较，并驱动电机驱动电路控制转动电机加减速或改变航向。本发明提供的一种基于室内研究的微型无人船，与真实船拟合度高，且可在室内研究控制，避免了在湖泊或海洋的复杂环境中研究，保证安全性的同时也保留实验的真实性，大大提高无人船的研究效率。
-
公开(公告)号：CN108363405A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810305966.4
申请日：2018-04-08
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人机协同无人艇充电的方法及系统，包括：无人机采集无人艇图像，解析无人艇的抓取装置的相对位置和无人艇运动速度；控制无人机靠近抓取装置，并使无人机悬停在抓取范围内的一定高度；检测无人机是否在抓取范围内，若在范围内则无人艇抓取无人机；否则无人机重新采集无人艇图像；通过抓取装置调节无人机位置，并进行无线充电。本发明通过利用无人机和无人艇协同控制技术，将无人艇的大容量电池对无人机进行充电，能大幅度提高无人机持续作业能力和作用范围，同时解决了无人机充电需人工参与的问题，实现无人机全自主控制。
-
公开(公告)号：CN119338761A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411366664.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种主动脉夹层检测方法及系统，属于医学图像处理技术领域，采用第一分割网络对CTA图像各层切片中的主动脉区域进行分割，得到各层切片中主动脉区域的切片图像，再采用第二分割网络进一步分割主动脉区域切片图像中的内瓣膜区域；通过逐级分割的方式，一步一步精准检测内瓣膜区域；且在这个过程中，当得到各层切片中主动脉区域的切片图像后，还对所构成的切片序列通过滑动窗口和局部连续性过滤切片序列中划分错误的切片图像，为第二阶段中进一步准确分割内瓣膜区域提供了保障；本发明通过准确分割CTA图像中的内瓣膜区域，能够对主动脉夹层进行准确检测。
-
公开(公告)号：CN114859889B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210332536.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于路径规划的无人艇容错控制方法及控制系统，其包括：判断无人艇是否出现故障，故障为无人艇被限制在正区间或负区间；若是，规划故障起始位置至目标位置的包括若干个交替的前向半圆轨迹和转向半圆轨迹的目标轨迹集，前向半圆轨迹的半径大于转向半圆轨迹的半径，以前向半圆轨迹与转向半圆轨迹的轨迹切换位置作为目标点且前向半圆轨迹与转向半圆轨迹在目标点处相切，所有目标点位于故障起始位置指向目标位置的直线上；控制无人艇对目标轨迹集进行跟踪，当无人艇到达目标点时，将下一半圆轨迹作为新的目标轨迹进行追踪，直至完成对目标轨迹集中所有目标轨迹的跟踪。通过上述方法，实现无人艇出现故障时仍能继续航行到达目标位置。
-
公开(公告)号：CN114296349B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111617396.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种纳米定位平台的磁滞控制方法和装置，属于纳米定位控制领域，该方法包括：将压电定位平台前一时刻的实际轨迹数据xt‑1和参考轨迹数据的差值输入基于迭代学习模型的预测控制器得到当前时刻的位移控制率uk(t)；uk(t)为当前时刻的最优模型预测控制率和迭代学习率的和；将uk(t)输入NARX前馈补偿器得到当前时刻的驱动电压vt；利用vt驱动压电定位平台位移，以获取当前时刻的实际轨道数据xt，将xt反馈至预测控制器得到下一时刻的位移控制率uk(t+1)；NARX前馈补偿器与压电定位平台串联构成近似线性系统。本发明能够在压电定位平台不同频率下工作时提高控制精度，增强抗干扰能力。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
104
records
(took 0.033 seconds)
