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公开(公告)号：CN102501251A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110348816.X
申请日：2011-11-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种带有动态摩擦补偿功能的机械臂关节定位控制方法，通过全局控制单元和局部控制单元来实现。全局控制单元用来完成整体大范围内的机械臂关节轨迹跟踪，由机械臂关节中应用广泛的PD控制器实现，PD控制器的输入向量包括机械臂关节的位置误差和位置误差的变化率；局部控制单元用来完成局部微小范围内的动态摩擦补偿，由具有观测层的五层型自回归小波神经网络控制器实现，自回归小波神经网络控制器的输入向量包括机械臂关节的期望位置、期望速度和实际位置。自回归小波神经网络控制器中需要的机械臂关节的实际速度通过观测层计算得出。本发明提出的机械臂关节定位控制方法只需要机械臂关节中安装一个位置传感器就能实现，无需安装速度传感器。
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公开(公告)号：CN118314208A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410436980.3
申请日：2024-04-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉边缘检测的卫星相对位姿测量方法，涉及空间卫星技术领域，所述方法适用于在卫星对接前处于非理想位置的位姿测量，即对目标星的非对称组合标靶图像无法正向完全捕捉，通过透视变换建立标靶图像深度学习数据集，即可拥有大量不同角度的特征点对比图像，将实时采集的目标星非对称组合标靶图像与数据集进行匹配来确定对应关系，并结合特征点的位姿求解算法得到目标星与相机的相对位姿，引导完成对接任务。
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公开(公告)号：CN117537016A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311508076.0
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16D63/00 , F16D65/16 , F16D121/22 , F16D125/68
Abstract: 一种用于挂轨巡检机器人的电磁式断电制动机构，包括电磁驱动组件、制动执行组件、导杆一、导杆二、垫板一、垫板二、压缩弹簧一和压缩弹簧二，安装板一和安装板二与巡检机器人固定连接，所述电磁式断电制动机构布置于轨道与巡检机器人之间，所述制动执行组件布置在安装板一上方，所述电磁驱动组件布置在安装板一下方，该发明能实现电磁式断电制动机构断电后快速提供稳定持续的制动力，而通电后自行复位并消除制动力的功能。
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公开(公告)号：CN113878612B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111125801.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及康复机械设备技术领域，具体是一种用于康复机器人的双模驱动关节。包括关节本体、传动机构、驱动机构和阻尼组件四部分。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明中关节具有实现空间刚性关节操作的能力，具有一般关节的驱动传动装置，采用行星齿轮传动机构，配合不同的训练模式为患者提供辅助力或者阻尼力。将电动机正向驱动链路和电磁阻尼器的反向传动回路进行耦合设计，实现具有两种传动模式的可控切换；采用具有柔性可控阻尼系数的磁流变阻尼器，可以减小冲击振动载荷、动量卸载、吸收碰撞动能；根据患者肢体差异，实现臂长可控调节。本设计双模驱动关节工作可靠，可以延伸康复机器人的功能，拓宽康复机器人的工作范围。
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公开(公告)号：CN115798043A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211520014.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/049
Abstract: 本发明涉及人工智能研究和手势识别领域，一种轻量化设计的动态手势识别神经网络模型。其中，最重要的特征组成部分是注意力机制模块与轻量化特征提取LW‑ConvNeXt模块。注意力机制模块主要包含运动注意力机制Diff模块与通道注意力机制ECA模块；轻量化特征提取LW‑ConvNeXt模块构成了本神经网络的基本模块，是对特征提取ConvNeXt模块进行轻量化设计后得到的新模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386985B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110660653.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种采用六自由度单臂构型的刚柔双模操作机械臂，包括连杆部件、关节部件和四自由度柔性机构。所述的连杆部件主要由腰部连杆、肩部连杆、大臂、肘部连杆、小臂以及两条腕部连杆组成。关节部件由六个旋转关节组成，其中包括腰部关节、肩部关节、肘部关节和三个腕部关节，其中腕部末端关节用于连接末端执行器，其余关节用于机械臂各连杆之间的相互连接和相对运动。所述的四自由度柔性机构主要基于十字轴结构，设计了基于直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、扭转弹簧机构、直线弹簧机构的阻尼缓冲装置，在机械臂中引入了柔性特征，可以实现空间六维动量卸载；另外，设计了刚柔转换装置，可以根据操作任务实现机械臂的刚柔双模操作。
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公开(公告)号：CN113386983B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110660655.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种解耦的四自由度软对接机构，包括传动机构、阻尼缓冲组件和传感组件。所述的传动机构主要包括离合器、十字轴结构、旋转内壳、旋转外壳、电磁制动滑块和滑轨等；阻尼缓冲组件主要包括直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、直线弹簧机构和扭转弹簧机构等；传感组件包括编码器、直线位移传感器等。所述的软对接机构主要利用离合器、电磁制动滑块和阻尼缓冲组件中的磁流变阻尼器控制对接机构的总体柔性，根据操作任务可实现空间六维动量卸载，从而实现空间操作的软对接。
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公开(公告)号：CN113277127A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110660674.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人工程研究领域，具体是一种基于陀螺结构的空间软对接装置，包括陀螺结构组件与滑动结构组件。所述的陀螺结构组件包括陀螺机构，旋转柔性部件和编码器等，滑动结构组件主要包括滑动机构、直线柔性部件和直线位移传感器等。所述的空间软对接装置可通过陀螺机构和滑动机构传递空间六维对接碰撞冲量，并利用扭簧机构和弹簧机构实现碰撞冲量的缓冲，最后通过编码器和直线位移传感器规划磁流变阻尼器的阻尼输出实现空间软对接装置内部振动的镇定，从而实现空间在轨捕获的软对接操作。
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公开(公告)号：CN109488711B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811619571.8
申请日：2018-12-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种直线运动和旋转运动两用型电磁阻尼器，包括电磁阻尼组件、带弹簧的丝杠螺母以及丝杠转轴。所述电磁阻尼组件和带弹簧的丝杠螺母分别与丝杠转轴连接。当旋转冲击作用于旋转冲击输入端时，丝杠转轴转动使电磁阻尼组件的转子旋转，丝杠螺母移动；电磁阻尼组件将产生对丝杠转轴的电磁阻尼力矩，带弹簧的丝杠螺母产生对丝杠转轴的阻力矩，二者共同形成旋转电磁阻尼力矩。当直线冲击作用于直线冲击输入端时，丝杠螺母的移动使电磁阻尼组件的转子旋转；电磁阻尼组件通过丝杠螺母副产生对丝杠螺母的电磁阻尼力，弹簧产生对丝杠螺母的压力，二者共同形成直线电磁阻尼力。因而实现直线和旋转阻尼器的结构统一化。
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公开(公告)号：CN110802622A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911116865.3
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种手爪，特别涉及一种可手内操作的手爪。解决了航天领域在轨操作的抓捕后重定向和重定位问题。一种可手内操作的手爪，包括手掌和手指；所述手掌包括：底座、三个转轴、三个旋转座、三个平移座，所述三个转轴沿同一圆周均布在所述底座上，所述三个旋转座的孔分别套在所述三个转轴上，所述三个平移座的底部分别嵌在所述三个旋转座的卡槽中；所述手指数量为三个，每个手指包括：指根，底部指段，顶部指段，所述指根安装在所述平移座内，所述底部指段安装在所述指根上，所述顶部指段安装在所述底部指段上。本发明装配于空间机器人末端执行器上，用于捕获目标后进行重定向和重定位。
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