-
公开(公告)号：CN113086039A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110514834.4
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明专利提供了单元模块自主移动的半球可差动球形自重构机器人，所述球形机器人全新设计了同时满足球壳封闭和传感器工作条件的外部结构以及半球可差动驱动结构，使得单个球形机器人单元具备鲁棒精准的自主全向运动能力。在单个球形机器人运动的基础上将其模块化设计，结合了传统球形机器人和自重构模块化机器人的优势，通过主动对接接口、被动锁紧接口机构和摆动机构以及感知系统使得该球形机器人具备自主对接重构能力，多个球形机器人模块对接重新构型后可根据任务需要成为蛇形或轮腿式机器人等新构型，从而增强机器人通过性，机器人可以执行更复杂的协同作业任务。所述球形机器人将主要适用于灾难预防探测、排险救援等复杂工作场景。
-
公开(公告)号：CN111254859A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010079953.7
申请日：2020-02-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于户外清扫作业的四轮独立驱动独立转向移动机器人平台，由壳体、悬架机构、清扫机构、车身结构、密封箱体、吸气结构组成。转向机构包括四组伺服电机和四组轮毂电机组成，实现移动机器人平台的驱动功能。四连杆悬架结构由两组弹簧和一对平行四边形连杆机构组成，实现在户外环境下平台在加速减速和运行于地面不平整的情况下的适应能力。清扫机构由三组清扫结构组成，每组结构由两个扫刷和电机组成，配合密封箱体和吸风结构实现地面垃圾的收集以及清扫功能，该平台会通过软管管道与安装吸风机的垃圾收集车连接，所清扫的垃圾会通过中心管道收集到垃圾清收集车中。本发明运动平稳，转向灵活，平行四边形连杆悬架结构可靠，悬架缓冲效果好，适用于狭小空间作业。本发明操作旨在提供一种适用于户外清扫作业的四轮独立驱动独立转向移动机器人平台。
-
公开(公告)号：CN111216141A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010078488.5
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种可对接重构球形机器人，其在单个球运动时具有高机动性，多个球对接重新构型后可成为蛇形或四足机器人等构型。在球形机器人单个球运动的基础上将其模块化设计，两个摆动接口和四个固定接口保证其能与其他单元球对接重构成为蛇形机器人或四足机器人构型。机器人可以通过对接重构实现全方位单体滚动、蛇形行进、四足式行走、协同作业等多种运动方式。其优点在于，既拥有单个球高机动运动能力，对接后又能重构成为其他构型的机器人，使球形机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。此发明可适应野外复杂环境和地形，适应野外侦察、救灾应急等非结构化动态未知环境，此发明将在军事侦察、救灾等领域发挥重要作用。
-
公开(公告)号：CN110850741A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911156718.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法。在对传统波变量控制方法分析，发现虽然该方法能很好保证系统的稳定性但透明性较差。针对传统波变量控制方法透明性不高问题，本发明提出一种改进波变量控制方法，增加调整因子来提高遥操作系统的透明性。针对波变量不能很好解决随机时延问题，采用时域无源源与波变量相结合的控制方法。本发明先提出一种基于波变量的时域无源单端口控制方法，接着提出另外一种基于波变量的时域无源双端口控制方法。通过Simulink仿真实验，这两种方法都能保证遥操作系统在随机时延下具有良好的稳定性，但是基于波变量的时域无源双端口控制方法具有较高的透明性以及跟踪性。
-
公开(公告)号：CN110689611A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910939886.9
申请日：2019-09-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T17/00 , G06F30/20 , G06Q10/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明使用KinectFusion三维重构算法完成对未知环境的重构。其次提出了KF-VPS力觉渲染算法，结合实时三维重构技术和虚拟场景下的力觉渲染技术，解决主端预测环境下虚拟机械臂与真实从端环境之间的力觉预测显示问题。最后，提出了一种基于3D交互式路径规划的图形交互方式。本发明同时解决空间遥操作中大时延问题和环境未知性问题，并提高作业效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625661B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611127746.4
申请日：2016-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于OSG的自适应虚拟夹具的构造方法。针对机器人遥操作虚拟训练领域，虚拟夹具可以帮助实现快速定位和保障安全。本发明提出的一种自适应虚拟夹具的构建策略，针对不用环境条件构建适合的虚拟夹具，以虚拟夹具的构建效率，从而提高整个虚拟操作的效率。从目标物体想从起始点运动到目的点，通过OSG的碰撞检测库中射线检测方法检测两点之间是否有其他物体，若不存在则建立简单形状如圆柱体的虚拟夹具，否则自适应地构建一条安全且路径较短的虚拟管道的虚拟夹具。本发明相对传统方法的虚拟夹具形状单一和不变性，有更好的鲁棒性和通用性，而且最大限度地降低虚拟夹具建模的复杂度，从而大大提高系统效率。
-
公开(公告)号：CN109048204A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811135832.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23P11/00
Abstract: 本发明公开了一种雨伞伞柄与伞体自动供料、自动对接的装配线，主要应用于雨伞智能化制造行业和自动化装配技术领域。依据装配流程要求，需要分别对伞柄和伞体进行自动供料、自动隔料、自动取料、自动输料的设计，对伞体待装部位进行小孔检测，根据检测结果旋转伞体，然后进行砸扁、高温加热操作，最后实现伞体与伞柄的对接。整个装配系统由一个PLC控制器控制，上层通过上位机进行监控，实现装配系统的安全、稳定的运行。
-
公开(公告)号：CN108845804A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201711410879.7
申请日：2017-12-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F8/41
Abstract: 本发明公开一种基于CYCLE循环的数控代码解释器的设计方法，针对数控技术领域，数控解释器可以检查NC代码是否正确并为仿真系统提供能够被识别的机床运动信息。本发明提出了一种基于CYCLE循环的数控代码解释器的设计方法，通过正则表达式规则库对数控代码进行词法和语法分析，检查代码的完整性及搭配的合理性，再通过语义分析模块将CYCLE循环指令分解为数控基本指令，同时规划刀具切削路线，生成能被仿真软件识别的机床运动信息中间文件。本发明较于其他数控解释器的设计方法，具有较高的词法、语法分析效率，同时消除了文法二义性导致的解析错误，并能够将复杂的CYCLE循环指令分解为结构简单的中间文件形式。
-
公开(公告)号：CN107479387A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710872208.6
申请日：2017-09-25
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: G05B13/024 , G06F3/016
Abstract: 本发明涉及力反馈遥操作中一种环境模型更新算法，为基于渲染力的环境模型更新算法，该算法着眼于提高模型更新的效率和准确性，与传统算法中冗余的计算趋近相比，直接控制输出渲染力来使输出力尽快趋近于计算值，达到了预期的良好效果。该算法提取主端反馈力中与正常预期不符合的部分作为突变力，以突变力为限制条件直接控制输出渲染力的变化，能够更好的在维持系统稳定性的前提下进行模型更新。实验验证了所提出的方法相比于现有方法的显著优越性，体现了更好的动态性和实时性。
-
公开(公告)号：CN104680584A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510064872.9
申请日：2015-02-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T17/05
CPC classification number: Y02A90/15 , G06T13/20 , G06T2210/24
Abstract: 本发明公开一种森林场景的三维空间风场建模方法，该方法针对森林场景地形下的风场建模，本发明采用方法将场景地形网格划分，将连续风场转化为离散的网格顶点风场计算，然后将场景风场分为水平平面平均风场、竖直平面平均风场和脉动风场分别建模，根据顶点地形信息确定顶点平均风力。本发明采用柏林噪声函数模拟脉动风，对脉动风的随机性有较高精度的模拟。本发明采用八个标准输入风场数据文件计算场景任意方向的实时输入风场，有效地降低了场景复杂度，很大程度提高了计算效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
84
records
(took 0.025 seconds)
