公开(公告)号：CN107479387A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710872208.6

申请日：2017-09-25

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 丁宇堃 ,  宋荆洲 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  薛载敬

IPC: G05B13/04 ,  G06F3/01

CPC classification number: G05B13/024 ,  G06F3/016

Abstract: 本发明涉及力反馈遥操作中一种环境模型更新算法，为基于渲染力的环境模型更新算法，该算法着眼于提高模型更新的效率和准确性，与传统算法中冗余的计算趋近相比，直接控制输出渲染力来使输出力尽快趋近于计算值，达到了预期的良好效果。该算法提取主端反馈力中与正常预期不符合的部分作为突变力，以突变力为限制条件直接控制输出渲染力的变化，能够更好的在维持系统稳定性的前提下进行模型更新。实验验证了所提出的方法相比于现有方法的显著优越性，体现了更好的动态性和实时性。

公开(公告)号：CN107748496A

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201710872229.8

申请日：2017-09-25

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 丁宇堃 ,  宋荆洲 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  薛载敬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及力反馈遥操作中一种从端柔顺控制算法，为基于参数自适应调节的阻抗控制器算法，该算法着眼于从端接触时，可能出现的过大的接触力或过大的侵入深度，与现有控制方法相比，通过同时传递主端的力和位置，构造控制器的两路输入，实现在模型准确的稳定状态下从端对主端的位置跟踪。同时，根据主端力/位信息分析操作者意图，与从端实际状态做比较，自动调整阻抗参数，在模型不匹配的过渡状态中以较保守的方式执行指令，能够同时限制从端过大的接触力和侵入深度，显著提高了从端的安全性和稳定性，不仅在系统稳定状态下保证了较好的跟踪性和透明性，而且在系统过渡状态下限制了从端过大的接触力和侵入深度，有效提高了系统的安全性。

公开(公告)号：CN107748496B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201710872229.8

申请日：2017-09-25

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 丁宇堃 ,  宋荆洲 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  薛载敬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及力反馈遥操作中一种从端柔顺控制算法，为基于参数自适应调节的阻抗控制器算法，该算法着眼于从端接触时，可能出现的过大的接触力或过大的侵入深度，与现有控制方法相比，通过同时传递主端的力和位置，构造控制器的两路输入，实现在模型准确的稳定状态下从端对主端的位置跟踪。同时，根据主端力/位信息分析操作者意图，与从端实际状态做比较，自动调整阻抗参数，在模型不匹配的过渡状态中以较保守的方式执行指令，能够同时限制从端过大的接触力和侵入深度，显著提高了从端的安全性和稳定性，不仅在系统稳定状态下保证了较好的跟踪性和透明性，而且在系统过渡状态下限制了从端过大的接触力和侵入深度，有效提高了系统的安全性。