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公开(公告)号：CN117791954A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410012968.X
申请日：2024-01-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁铁飞轮的能量储存与释放机构，包括左侧绳端固定结构、摩擦盘结构、飞轮结构、带传动机构、主轴结构以及右侧绳端固定结构；所述左侧绳端固定结构、摩擦盘结构、飞轮结构、带传动机构、主轴结构以及右侧绳端固定结构依次连接；所述带传动机构通过其所述的小带轮与电机输出端连接，实现对飞轮的能量存储；所述飞轮结构通过电机驱动带传动实现力的传递。本发明可以通过电磁铁的吸引以及电机的驱动实现新型的飞轮储能机构。
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公开(公告)号：CN113068635A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110431126.4
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A01K15/02
Abstract: 本发明公开了一种高度和角度可调节的双滑块式斜坡实验台，包括平板、斜板、底板、支架、垂直滑块、水平滑块、电机、滚珠丝杠、冗余连杆机构和从动同步轮；所述支架竖直固定在底板上，支架的上端安装滚珠丝杠的上端，滚珠丝杠的下端固定在从动同步轮上，与从动同步轮同步转动，垂直滑块与滚珠丝杠螺纹连接，平板通过铰链安装在垂直滑块上，平板的一端与斜板的一端铰接，斜板的另一端与水平滑块铰接，水平滑块安装在底板的滑轨上，电机带动从动同步轮转动，冗余连杆机构的一端铰接在平板上，另一端铰接在斜板上；本发明能够方便的自动进行高度和角度调节，减少了动物训练过程中器械的拆装工作，提高训练效率。
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公开(公告)号：CN111846010A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010773388.4
申请日：2020-08-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于中腰辅助运动的四足机器人，包括左前腿、右前腿、前机身、中腰、后机身、左后腿以及右后腿；所述左前腿、右前腿与所述前机身连接，所述左后腿以及右后腿与所述后机身连接，所述前机身通过所述中腰与所述后机身连接；所述左前腿、右前腿、左后腿以及右后腿结构相同，对称布置；其中所述左前腿包括第一足端、第一小腿、第一小腿液压缸、第一大腿、第一髋部、第一髋部液压缸、第一大腿液压缸；本发明采用中腰结构辅助四足机器人运动，能够减少因控制复杂而引入的系统紊乱和低可靠性等问题，提高机器人的运动灵活性和越障能力。同时通过中腰更好地实现四足机器人转向等运动以及四足的步态协调运动。
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公开(公告)号：CN212149086U
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202020536293.6
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN218226735U
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202222356338.3
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于气体化学反应驱动的水浮柔性抓手装置，包括上部端盖，下部反应器，滑杆系统，支架，浮力环，柔性爪，活塞及联轴器；所述上部端盖，下部反应器通过榫卯结构连接，构成化学反应的反应腔室；所述支架与浮力环通过卡扣相连，实现漂浮功能和对滑杆系统的导向作用；所述滑杆系统和活塞通过所述联轴器相连，在装置内部活动，将电机的旋转运动转换为活塞的平移运动，控制工作挡位；柔性爪通过粘接与下部反应器相连，在反应腔室提供的气压作用下可实现定向弯曲。本实用新型可实现利用化学反应驱动的柔性抓手抓取与释放物品的功能，具有反应速度快，顺应性强等优点。
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