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公开(公告)号：CN103112517A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310023416.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。
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公开(公告)号：CN110666834B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910906217.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种机器人传动比可变的仿生膝关节。该机器人传动比可变的仿生膝关节可以包括膝关节驱动装置、内腿板、外腿板、三角架以及三叉连杆。上述外腿板、内腿板、三角架、第一短连杆、第二短连杆和三叉连杆之间能够形成为交叉四连杆机构。该仿照动物膝关节交叉韧带设计的交叉四连杆机构，可以实现膝关节屈伸时的减速比变化，在屈曲运动的过程中随着需求的力矩变大，减速比也随之变大，减少了对电机的扭矩需求，避免了大电机的大尺寸和大质量，节省了空间以及提高了控制精度。本申请的机器人传动比可变的仿生膝关节不仅结构紧凑，可以提供可变的减速比，能在选用小尺寸电机减速器的同时满足高扭矩需求。
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公开(公告)号：CN111872930A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010710153.0
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/10 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种通过绳体和滑轮组实现的并联差分机械机构，具有通过十字轴连接而能够相互运动的上体与下体，上体与十字轴的X向轴可转动地连接，在十字轴的X向轴与Y向轴之间设有依次垂直啮合连接的第一大滑轮、第二大滑轮、第三大滑轮以及第一小滑轮、第二小滑轮、第三小滑轮，通过在大、小滑轮组上分别饶设绳体，即可凭借两条绳体的正反运动及速度对比，形成下体相对于十字轴的X向轴与Y向轴的不同方向运动。
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公开(公告)号：CN110143246B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910458428.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有缓冲和助推功能的腿足机器人足端设计，采用弹簧结构及部件之间的相互配合，以实现增大接触面以及缓冲减震的功能。本发明中，一方面通过弹簧的压缩，扩大足端脚趾接触范围，使机器人保持稳定；另一方面，通过压缩足端掌心，起到缓冲减震的作用，进而增加机器人的使用寿命。本发明在机器人触地过程中可以减小冲击，吸收能量；在离地过程中保持刚性，不影响跳跃能力，从而提高腿足机器人的跳跃能力和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN109278892B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811202222.6
申请日：2018-10-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种仿猫爪的防滑仿人机器人脚，能够使仿人机器人像猫一样在脚掌落地时自如地伸出爪尖，钩住地面，使脚与地面紧密连接。该机器人脚包括脚掌和脚趾机构。脚掌包括圆环形止口和脚掌凸起。脚趾机构包括连杆A、连杆B、连杆C、被动弹簧、爪尖、脚趾止口凹槽、铰链A、铰链B、铰链C和铰链D。机器人本体通过力传感器套在圆环形止口中，实现与脚掌稳固连接，保证安装的精度和结构的强度。脚掌与连杆A固连，连杆A与连杆B、连杆C、爪尖通过铰链A、铰链C、铰链D、铰链B依次相连形成的四连杆机构。脚掌凸起与连杆A上同样尺寸的脚趾止口凹槽配合，形成止口，使机器人与地面接触时，连杆A不易发生松动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109292021B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811173337.7
申请日：2018-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有变刚度脚趾脚跟关节的仿生足，包括：结构主体，包括脚掌、脚趾和脚跟，所述脚趾和脚跟能够相对所述脚掌枢转；第一连接机构，连接在所述脚掌与所述脚趾之间，和/或所述脚掌与所述脚跟之间；所述第一连接机构包括一弹性部件，所述弹性部件能够随所述脚趾和/或所述脚跟的转动发生弹性弯曲，从而提供对所述转动的反力矩；第二连接机构，连接在所述脚掌与所述仿人机器人的腿部之间。其中弹性部件的刚度随弯折角度呈非线性变化。本发明利用连杆机构将脚趾和/或脚跟关节的旋转转化成玻璃纤维板的弯曲，弯折刚度随着脚趾和/或脚跟的翻折角度增加而增大，不容易出现塑性形变。
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公开(公告)号：CN110159708A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910459485.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本申请公开了一种外旋轮线减速装置。所述外旋轮线减速装置包括：外壳、第一摆线轮、第二摆线轮和多个滚动体组件；第一摆线轮和第二摆线轮上设有数量相同的多个轮齿；每个滚动体组件包括针销、第一滚动轴承和第二滚动轴承，针销的两端安装在外壳包括的环形轨道槽中，且第一滚动轴承和第二滚动轴承均套装在针销上，第一滚动轴承位于外壳和对应第一摆线轮的轮齿之间，第二滚动轴承位于外壳与对应第二摆线轮的轮齿之间。本申请解决相关技术中外旋轮线减速装置在传动时的承载能力差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109256894A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811173339.6
申请日：2018-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K7/06
Abstract: 本发明提供了一种无间隙的直驱电动推杆，包括电机模块和丝杠螺母模块，所述电机模块和所述丝杠螺母模块连接成一个整体；所述电机模块包括丝杠和电机轴；所述电机轴与所述丝杠连接，从而带动所述丝杠转动；所述丝杠螺母模块包括推杆、主螺母、弹性块、副螺母；所述推杆基本呈一具有内孔的圆柱体形状；所述主螺母和副螺母与所述丝杠通过螺纹可移动地连接，并且通过所述弹性块隔开；所述主螺母位于所述内孔内并通过第一固定结构与所述推杆连接，所述副螺母位于所述内孔内并通过不同于所述第一固定结构的第二固定结构与所述推杆连接。本发明提高了传动的精度，弹性块的消隙程度可以根据需要调节，合理利用了空间并保证了传递可靠性。
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公开(公告)号：CN105128011A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510586735.1
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉和移动的仿人机器人抛投物体及稳定性控制方法，通过视觉，移动，以及操作的结合，完成机器人抛投目标物体的作业要求，还将机器人抛投物体等效为机器人重心受到相应的冲击力和旋转力矩，通过调节机器人的关节驱动力，或者下肢迈步的方式，保持机器人抛投物体之后的稳定性。本发明设计了基于视觉，移动，操作和稳定性的仿人机器人抛投物体的方法，可以增强机器人的操作能力，增加仿人机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN103057618B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310006998.1
申请日：2013-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人仿生蹄部装置，所述仿生蹄部装置安装在四足机器人腿部，所述仿生蹄部装置包括足部托盘、蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板和圆形底块，足部托盘与四足机器人小腿连接，蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板以及圆形底块通过螺钉依次连接在一起，然后通过螺钉将足部托盘与上述组合件固连，形成一个完整的仿生蹄部装置。基于独特的蹄脚结构设计，使得四足机器人能够适应各种地形，并且能够提供足够大的抓地力。本发明四足机器人仿生蹄部装置，结构紧凑、简单，体积小，充分结合仿生原理，使四足机器人具有环境适应性强，通过能力强的特点。
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