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公开(公告)号：CN109292021A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811173337.7
申请日：2018-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有变刚度脚趾脚跟关节的仿生足，包括：结构主体，包括脚掌、脚趾和脚跟，所述脚趾和脚跟能够相对所述脚掌枢转；第一连接机构，连接在所述脚掌与所述脚趾之间，和/或所述脚掌与所述脚跟之间；所述第一连接机构包括一弹性部件，所述弹性部件能够随所述脚趾和/或所述脚跟的转动发生弹性弯曲，从而提供对所述转动的反力矩；第二连接机构，连接在所述脚掌与所述仿人机器人的腿部之间。其中弹性部件的刚度随弯折角度呈非线性变化。本发明利用连杆机构将脚趾和/或脚跟关节的旋转转化成玻璃纤维板的弯曲，弯折刚度随着脚趾和/或脚跟的翻折角度增加而增大，不容易出现塑性形变。
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公开(公告)号：CN108556956B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810476101.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种跳跃机器人。一种仿猫跳跃机器人，它包括：躯干机构、检测控制机构以及安装在躯干机构前后部的前腿跳跃机构、后腿跳跃机构；前腿跳跃机构与后腿跳跃机构结构组成相同，设计时参考哺乳动物的四肢结构，采用三段两个关节，分别使用伺服电机和直流电机驱动两个关节，以实现腿部的灵活运动；同时，本发明仿照真实动物的肌腱设计了带有弹性部件的四连杆机构，弹簧在机器人跳跃及奔跑过程中起到了缓冲和助力的作用，并且可以通过蓄力来实现跳跃瞬间的爆发力释放，提升了机器人的跳高及跳远性能，同时提高了对能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN109256894B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201811173339.6
申请日：2018-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K7/06
Abstract: 本发明提供了一种无间隙的直驱电动推杆，包括电机模块和丝杠螺母模块，所述电机模块和所述丝杠螺母模块连接成一个整体；所述电机模块包括丝杠和电机轴；所述电机轴与所述丝杠连接，从而带动所述丝杠转动；所述丝杠螺母模块包括推杆、主螺母、弹性块、副螺母；所述推杆基本呈一具有内孔的圆柱体形状；所述主螺母和副螺母与所述丝杠通过螺纹可移动地连接，并且通过所述弹性块隔开；所述主螺母位于所述内孔内并通过第一固定结构与所述推杆连接，所述副螺母位于所述内孔内并通过不同于所述第一固定结构的第二固定结构与所述推杆连接。本发明提高了传动的精度，弹性块的消隙程度可以根据需要调节，合理利用了空间并保证了传递可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110143246A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910458428.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有缓冲和助推功能的腿足机器人足端设计，采用弹簧结构及部件之间的相互配合，以实现增大接触面以及缓冲减震的功能。本发明中，一方面通过弹簧的压缩，扩大足端脚趾接触范围，使机器人保持稳定；另一方面，通过压缩足端掌心，起到缓冲减震的作用，进而增加机器人的使用寿命。本发明在机器人触地过程中可以减小冲击，吸收能量；在离地过程中保持刚性，不影响跳跃能力，从而提高腿足机器人的跳跃能力和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN108556956A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810476101.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种跳跃机器人。一种仿猫跳跃机器人，它包括：躯干机构、检测控制机构以及安装在躯干机构前后部的前腿跳跃机构、后腿跳跃机构；前腿跳跃机构与后腿跳跃机构结构组成相同，设计时参考哺乳动物的四肢结构，采用三段两个关节，分别使用伺服电机和直流电机驱动两个关节，以实现腿部的灵活运动；同时，本发明仿照真实动物的肌腱设计了带有弹性部件的四连杆机构，弹簧在机器人跳跃及奔跑过程中起到了缓冲和助力的作用，并且可以通过蓄力来实现跳跃瞬间的爆发力释放，提升了机器人的跳高及跳远性能，同时提高了对能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN110143246B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910458428.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有缓冲和助推功能的腿足机器人足端设计，采用弹簧结构及部件之间的相互配合，以实现增大接触面以及缓冲减震的功能。本发明中，一方面通过弹簧的压缩，扩大足端脚趾接触范围，使机器人保持稳定；另一方面，通过压缩足端掌心，起到缓冲减震的作用，进而增加机器人的使用寿命。本发明在机器人触地过程中可以减小冲击，吸收能量；在离地过程中保持刚性，不影响跳跃能力，从而提高腿足机器人的跳跃能力和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN109292021B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811173337.7
申请日：2018-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有变刚度脚趾脚跟关节的仿生足，包括：结构主体，包括脚掌、脚趾和脚跟，所述脚趾和脚跟能够相对所述脚掌枢转；第一连接机构，连接在所述脚掌与所述脚趾之间，和/或所述脚掌与所述脚跟之间；所述第一连接机构包括一弹性部件，所述弹性部件能够随所述脚趾和/或所述脚跟的转动发生弹性弯曲，从而提供对所述转动的反力矩；第二连接机构，连接在所述脚掌与所述仿人机器人的腿部之间。其中弹性部件的刚度随弯折角度呈非线性变化。本发明利用连杆机构将脚趾和/或脚跟关节的旋转转化成玻璃纤维板的弯曲，弯折刚度随着脚趾和/或脚跟的翻折角度增加而增大，不容易出现塑性形变。
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公开(公告)号：CN109256894A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811173339.6
申请日：2018-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K7/06
Abstract: 本发明提供了一种无间隙的直驱电动推杆，包括电机模块和丝杠螺母模块，所述电机模块和所述丝杠螺母模块连接成一个整体；所述电机模块包括丝杠和电机轴；所述电机轴与所述丝杠连接，从而带动所述丝杠转动；所述丝杠螺母模块包括推杆、主螺母、弹性块、副螺母；所述推杆基本呈一具有内孔的圆柱体形状；所述主螺母和副螺母与所述丝杠通过螺纹可移动地连接，并且通过所述弹性块隔开；所述主螺母位于所述内孔内并通过第一固定结构与所述推杆连接，所述副螺母位于所述内孔内并通过不同于所述第一固定结构的第二固定结构与所述推杆连接。本发明提高了传动的精度，弹性块的消隙程度可以根据需要调节，合理利用了空间并保证了传递可靠性。
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