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公开(公告)号：CN102514646B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110427835.1
申请日：2011-12-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公布了一种机器蛇绳的摩擦驱动装置及其机器蛇绳，所述摩擦驱动装置安装在机器蛇骨架内部，所述驱动装置包括前后两个电机、前后两个多槽带轮、电机固定支架，电机及电机固定支架安装在所述机器蛇骨架内部，前后多槽带轮固定在相应电机的电机轴上，当电机转动时，由于张紧力和摩擦力的作用，缠绕在驱动装置和机器蛇骨架上的绳会运动，从而带动机器蛇整体的运动。本发明机器蛇绳的摩擦驱动装置，结构简单，体积小，能防止缠绕，自动调节绳的松紧度，可给机器蛇提供足够大的驱动力，使得其具有运动能力强、实用性强、通过能力强、速度快的特点。
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公开(公告)号：CN102381358A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110279609.3
申请日：2011-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D25/00 , B62D29/00 , B62D55/065 , B62D55/26
Abstract: 本发明公开了一种带有充气车体的地面移动机器人，包括车体、移动机构、电气与控制模块和电源模块，以及驱动及传动机构，驱动及传动机构与移动机构的数量相对应，各自的驱动及传动机构与各自的移动机构相连，车体包括上车体、下车体和下车体骨架，上车体与下车体相连接并形成密闭的气包式车厢，上车体上设有气嘴，下车体固定在下车体骨架上，其中，上车体及下车体均由轻质材料制成。本发明实施例在以轻质、坚硬的充气车体作为车体受力结构，从而有效降低地面移动机器人的车体重量，提高了机器人的功率重量比，从而使得机器人具有负重大、移动快的优点，同时由于其密封性好，机器人还可以在水中运动，使其具有两栖能力。
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公开(公告)号：CN102381358B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110279609.3
申请日：2011-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D25/00 , B62D29/00 , B62D55/065 , B62D55/26
Abstract: 本发明公开了一种带有充气车体的地面移动机器人，包括车体、移动机构、电气与控制模块和电源模块，以及驱动及传动机构，驱动及传动机构与移动机构的数量相对应，各自的驱动及传动机构与各自的移动机构相连，车体包括上车体、下车体和下车体骨架，上车体与下车体相连接并形成密闭的气包式车厢，上车体上设有气嘴，下车体固定在下车体骨架上，其中，上车体及下车体均由轻质材料制成。本发明实施例在以轻质、坚硬的充气车体作为车体受力结构，从而有效降低地面移动机器人的车体重量，提高了机器人的功率重量比，从而使得机器人具有负重大、移动快的优点，同时由于其密封性好，机器人还可以在水中运动，使其具有两栖能力。
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公开(公告)号：CN103112514A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310075527.6
申请日：2013-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公布了一种机器蛇封闭表皮驱动装置，所述封闭表皮驱动装置包括驱动布、外骨架、内骨架、电机、连接件、被动轮固定件、被动轮、主动轮以及导向绳，电机固定在内骨架上并驱动主动轮转动，被动轮通过连接件以及被动轮固定件固定在外骨架上，驱动布被主动轮压紧在被动轮上，并将外骨架和被动轮包裹住，形成一个闭合回路，导向绳与驱动布粘合在一起并定位于主动轮与被动轮之间的凹槽内，使驱动布的运动不会发生偏移。当电机带动主动轮转动时，由于摩擦力的作用可以将主动轮和被动轮之间的驱动布带动，从而带动机器蛇的运动。本发明机器蛇封闭表皮驱动装置结构简单，驱动能力强，可使机器蛇全身均具有驱动力，从而具有很强的环境适应性。
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公开(公告)号：CN103112514B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310075527.6
申请日：2013-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公布了一种机器蛇封闭表皮驱动装置，所述封闭表皮驱动装置包括驱动布、外骨架、内骨架、电机、连接件、被动轮固定件、被动轮、主动轮以及导向绳，电机固定在内骨架上并驱动主动轮转动，被动轮通过连接件以及被动轮固定件固定在外骨架上，驱动布被主动轮压紧在被动轮上，并将外骨架和被动轮包裹住，形成一个闭合回路，导向绳与驱动布粘合在一起并定位于主动轮与被动轮之间的凹槽内，使驱动布的运动不会发生偏移。当电机带动主动轮转动时，由于摩擦力的作用可以将主动轮和被动轮之间的驱动布带动，从而带动机器蛇的运动。本发明机器蛇封闭表皮驱动装置结构简单，驱动能力强，可使机器蛇全身均具有驱动力，从而具有很强的环境适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103029768A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201310006996.2
申请日：2013-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人棘轮足装置，所述棘轮足装置安装在四足机器人腿部，所述棘轮足装置包括足部托盘、连接平板、大空心销轴、小空心销轴、棘轮和棘轮垫块，足部托盘与四足机器人小腿连接，连接平板通过螺钉与足部托盘固连，通过螺钉将棘轮和棘轮垫块固定在连接平板上，再通过大空心销轴和小空心销轴固定棘轮和棘轮垫块使两者不发生相对滑移。基于独特的棘轮的设计，可以使四足机器人在与地面接触时产生良好的摩擦力和抓地力。本发明四足机器人棘轮足装置，具有结构简单，重量轻，拆装方便，抓地力强，运动能力突出等特点。
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公开(公告)号：CN102514646A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110427835.1
申请日：2011-12-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公布了一种机器蛇绳的摩擦驱动装置及其机器蛇绳，所述摩擦驱动装置安装在机器蛇骨架内部，所述驱动装置包括前后两个电机、前后两个多槽带轮、电机固定支架，电机及电机固定支架安装在所述机器蛇骨架内部，前后多槽带轮固定在相应电机的电机轴上，当电机转动时，由于张紧力和摩擦力的作用，缠绕在驱动装置和机器蛇骨架上的绳会运动，从而带动机器蛇整体的运动。本发明机器蛇绳的摩擦驱动装置，结构简单，体积小，能防止缠绕，自动调节绳的松紧度，可给机器蛇提供足够大的驱动力，使得其具有运动能力强、实用性强、通过能力强、速度快的特点。
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公开(公告)号：CN103057618B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310006998.1
申请日：2013-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人仿生蹄部装置，所述仿生蹄部装置安装在四足机器人腿部，所述仿生蹄部装置包括足部托盘、蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板和圆形底块，足部托盘与四足机器人小腿连接，蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板以及圆形底块通过螺钉依次连接在一起，然后通过螺钉将足部托盘与上述组合件固连，形成一个完整的仿生蹄部装置。基于独特的蹄脚结构设计，使得四足机器人能够适应各种地形，并且能够提供足够大的抓地力。本发明四足机器人仿生蹄部装置，结构紧凑、简单，体积小，充分结合仿生原理，使四足机器人具有环境适应性强，通过能力强的特点。
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公开(公告)号：CN103029768B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310006996.2
申请日：2013-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人棘轮足装置，所述棘轮足装置安装在四足机器人腿部，所述棘轮足装置包括足部托盘、连接平板、大空心销轴、小空心销轴、棘轮和棘轮垫块，足部托盘与四足机器人小腿连接，连接平板通过螺钉与足部托盘固连，通过螺钉将棘轮和棘轮垫块固定在连接平板上，再通过大空心销轴和小空心销轴固定棘轮和棘轮垫块使两者不发生相对滑移。基于独特的棘轮的设计，可以使四足机器人在与地面接触时产生良好的摩擦力和抓地力。本发明四足机器人棘轮足装置，具有结构简单，重量轻，拆装方便，抓地力强，运动能力突出等特点。
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公开(公告)号：CN103057618A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310006998.1
申请日：2013-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人仿生蹄部装置，所述仿生蹄部装置安装在四足机器人腿部，所述仿生蹄部装置包括足部托盘、蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板和圆形底块，足部托盘与四足机器人小腿连接，蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板以及圆形底块通过螺钉依次连接在一起，然后通过螺钉将足部托盘与上述组合件固连，形成一个完整的仿生蹄部装置。基于独特的蹄脚结构设计，使得四足机器人能够适应各种地形，并且能够提供足够大的抓地力。本发明四足机器人仿生蹄部装置，结构紧凑、简单，体积小，充分结合仿生原理，使四足机器人具有环境适应性强，通过能力强的特点。
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