公开(公告)号：CN113776559A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111076190.1

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯士伟 ,  林松 ,  刘燕锋 ,  周益 ,  徐李佳 ,  郅银周 ,  王月 ,  韩璐 ,  邱金娟 ,  张沛勇 ,  张心悦

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于误差对消的安装矩阵快速标定方法，所述方法包括如下步骤：将IMU的陀螺安装矩阵[G]CG进行陀螺输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG；将IMU的加计安装矩阵[A]CA进行加计输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]mA；将机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的IMU的陀螺安装矩阵将机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]mA通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的IMU的加计安装矩阵本发明有效提升IMU导航的姿态精度、速度精度、位置精度，亦可通过自动化测试序列的编制，有效提升IMU产品的标定测试效率。

公开(公告)号：CN113720355A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111063808.0

申请日：2021-09-10

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯士伟 ,  李茂登 ,  王晓磊 ,  林松 ,  黄翔宇 ,  徐李佳 ,  张沛勇 ,  郅银周 ,  王月 ,  邱金娟 ,  张心悦 ,  张琳

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种陀螺输出饱和自主诊断方法及系统，该方法设计了1条陀螺量程的判断条件，4条极性翻转的判断条件,分别作为陀螺饱和输出判断和极性翻转判断，将上述5条判据进行数据融合，共同作为陀螺输出饱和自主诊断的状态标志。ωMaxn根据陀螺设计量程并考虑一定裕度来设计，Δgmax则根据开伞的最大角加速度aωmax来进行设计，有效保证了陀螺的速度增量和角度增量均满足型号任务需求。本发明使得IMU能够自主、及时剔除输出异常的陀螺数据，可有效提升IMU产品在惯性导航或组合导航工作时的健壮性。

公开(公告)号：CN104931050A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510303047.X

申请日：2015-06-04

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张沛勇 ,  李恺 ,  王峥 ,  李建朋 ,  刘吉利 ,  惠欣 ,  丁颖 ,  王晓玲

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种一体化MEMS惯性姿态敏感器结构，包括MEMS陀螺、独立线路组件、母板组件，整机采用三个正交陀螺和一个斜装陀螺，四个陀螺安装于底座中心，其中斜装陀螺与三个正交陀螺夹角相等，三个正交陀螺的输入轴两两相互垂直，第四个陀螺为斜装式，其输入轴和与三个正交陀螺输入轴的夹角相等。四通道线路各自独立在MEMS陀螺四周，结构紧凑，避免陀螺信号通过长线传输带来的干扰。

公开(公告)号：CN216246393U

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202122224630.5

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张沛勇 ,  李勇 ,  赵亚飞 ,  冯士伟 ,  张宇飞 ,  刘保林 ,  邱金娟 ,  王晶

IPC: G01C19/72

Abstract: 本实用新型公开了一种量程可调的光纤环组件结构，包括光纤环线圈、磁屏蔽外罩、波导盘以及Y波导、2×2耦合器和热敏电阻。磁屏蔽外罩包括磁屏蔽环托和磁屏蔽上盖。光纤环线圈粘贴在磁屏蔽环托内部，磁屏蔽上盖通过激光焊焊接在磁屏蔽环托的上端，二者将光纤环线圈包围在磁屏蔽罩内部，减少外界磁场对光纤环线圈的干扰。波导盘通过机械螺钉固定在磁屏蔽环托的法兰上，Y波导和2×2耦合器通过硅橡胶粘结在波导盘对应的安装槽内。本实用新型提出的量程可调的光纤环组件结构主要在光纤线圈绕制时，通过改变敏感光纤线圈的层数，进而在不改变任何结构零件的同时，实现光纤陀螺的测量范围可调。