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公开(公告)号：CN104571123A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410743665.1
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及一种航空施药实时动态风场模拟方法和系统，该方法包括：根据飞行器的质量分布和外部形体参数生成飞行器的六自由度运动模型；根据机翼每个操作面的面积、偏转角度，计算飞行器受到的外力和外力矩；根据外力和外力矩对六自由度模型进行解算，计算飞行器的实时速度、位置、姿态；根据实时速度、位置、姿态计算飞行器上施药喷头所处的喷洒流场速度；根据喷洒流场速度控制风洞产生相应的气流场，在气流场中测量施药喷头施药的雾滴粒径。通过本发明的技术方案，能够根据特定作业任务对航空施药全过程风场速度参数进行仿真模拟，针对特定作业任务进行全过程喷施系统所处的喷洒流场环境进行准确地数字模拟和对雾滴粒径分布情况进行准确评估。
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公开(公告)号：CN112965514B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110126939.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种空地协同施药方法及系统，包括：获取待作业果园的靶标信息，包括地理特征信息以及果树特征信息；根据靶标信息，确定植保无人机与地面施药无人车的协同作业路径；控制植保无人机和地面施药无人车按照协同作业路径进行作业。本发明根据果园和果树的特征信息，规划协同作业路径，在此基础上，控制植保无人机与地面施药无人车按规划的协同作业路径进行作业，以空地协同喷药的方式，利用地面施药无人车对植保无人机作业盲区进行补充作业，实现药液全面覆盖果树，最大程度地提高药物利用率，降低农药喷施不合理造成的负面影响，减少环境污染，优化喷药控制方式和效果，使果树病虫害得到了有效防治，能有效保证保障水果稳产、增产。
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公开(公告)号：CN111398624B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010152435.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 清远市智慧农业研究院 , 北京农业智能装备技术研究中心 , 农芯科技(广州)有限责任公司
IPC: G01P5/14
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种下洗风场冠层穿透性测试装置及方法，该下洗风场冠层穿透性测试装置，包括：风压获取单元、风速计量单元以及数据传输单元；所述风压获取单元用于获取无人机下洗风场的全压和静压；所述风速计量单元基于所述全压和所述静压，采用差压测速原理，利用伯努利方程计算风速和风量；所述数据传输单元基于所述风速和所述风量，分析下洗风场冠层穿透性。本发明提供的下洗风场冠层穿透性测试装置，具有体积小、操作简单，使用方便，测量精度高的优点，可根据应用需求进行组合，满足作物复杂环境下风速的测量需求。
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公开(公告)号：CN111449040A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010171269.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 清远市智慧农业研究院 , 北京农业智能装备技术研究中心 , 农芯科技(广州)有限责任公司
Abstract: 本发明提供的最小误差变量施药控制方法及系统，包括：获取变量施药控制系统的传递函数；根据传递函数生成流速控制单位阶跃响应序列；根据流速控制单位阶跃响应序列与预期施药量的误差，构建变量施药控制系统从启动到稳态的开环误差序列；基于开环误差序列，构建系统累计施药误差函数；采用强化学习方法优化变量施药控制系统的PID参数，使累计施药误差函数的函数值最小；根据PID参数，完成施药过程的PID调节控制。本发明实施例提供的最小误差变量施药控制方法及系统，通过引用强化学习方法优化变量施药控制系统的PID参数，有效的减小了无人机在施药时自动开启喷洒的过程导致的喷洒流速误差，提高了自动喷洒作业时地头的施药均匀性。
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公开(公告)号：CN111398624A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010152435.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 清远市智慧农业研究院 , 北京农业智能装备技术研究中心 , 农芯科技(广州)有限责任公司
IPC: G01P5/14
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种下洗风场冠层穿透性测试装置及方法，该下洗风场冠层穿透性测试装置，包括：风压获取单元、风速计量单元以及数据传输单元；所述风压获取单元用于获取无人机下洗风场的全压和静压；所述风速计量单元基于所述全压和所述静压，采用差压测速原理，利用伯努利方程计算风速和风量；所述数据传输单元基于所述风速和所述风量，分析下洗风场冠层穿透性。本发明提供的下洗风场冠层穿透性测试装置，具有体积小、操作简单，使用方便，测量精度高的优点，可根据应用需求进行组合，满足作物复杂环境下风速的测量需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111044247A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911201872.3
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01M9/00
Abstract: 本发明涉及农业技术领域，公开了一种农药雾滴飘移测试装置，包括动力段、测试段和回流段。动力段内设有风送模块和温湿度调节模块，风送模块用于产生通向测试段的测试气流，温湿度调节模块用于调节测试气流的温度和湿度；测试气流在测试段内沿水平方向流动，测试段内部上方设有喷雾模块，用于喷出雾滴，测试段内部底面设有雾滴采集模块，用于接收雾滴；测试气流从测试段流出后经回流段流入动力段。本发明实施例提供的环境参数可准确调控的农药雾滴飘移测试装置，能够在精准控制风速的同时，有效调控环境温度和相对湿度，对农药雾滴飘移问题研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110672937A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910882838.0
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明实施例提供一种电动雾化器的雾化效率评价方法及装置，该方法包括：根据待测电动雾化器空转时的空转电压和空转电流，获取空转功耗功率；根据药液流入所述待测电动雾化器时所述待测电动雾化器的工作电压和工作电流，获取工作功耗功率；获取所述待测电动雾化器对所述药液雾化后的雾化参数；根据所述空转功耗功率、所述工作功耗功率和所述雾化参数，计算所述待测电动雾化器的雾化效率。本发明实施例实现对航空施药电动雾化器在施药过程中的雾化效率进行量化评价，为电动雾化器的工作性能检测提供重要指标，弥补现有航空施药设备检测的技术空白。
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公开(公告)号：CN106524993B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610887420.5
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种动态野值点检测方法及装置，所述方法包括：获取数据点信息，所述数据点信息包括飞行器当前时刻的第一垂向速度和安装在所述飞行器上的无线电高度表当前时刻的第二垂向速度；计算所述第一垂向速度与所述第二垂向速度的误差值，作为当前时刻对应的数据点的误差值；根据所述误差值计算所述数据点的变异系数，若判断获知所述变异系数大于门限值，则确定所述数据点为野值点；所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的动态野值点检测方法及装置，不仅能检测出飞行器飞行高度测量数据的孤立型野值点，同时能够检测出飞行器飞行高度测量数据的斑点型野值点，提高了飞行器飞行高度测量数据的动态野值点检测的准确性。
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公开(公告)号：CN105222779B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510532610.0
申请日：2015-08-26
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种植保无人机的航迹规划方法及装置，能提高无人机作业的精准性和作业效率，降低重复覆盖率、漏喷率与能量消耗。所述方法包括：将待作业区域拟合为凸多边形，建立坐标系，利用栅格对凸多边形对应的区域进行划分，得到由多个栅格区域组成的矩形区域；根据矩形区域得到植保无人机的作业路径，计算作业路径的长度G；计算植保无人机单架次作业的最大路径长度Gm，根据G和Gm计算植保无人机的中途返航次数，计算中途返航次数所对应的植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解；从植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解中选取最优解，以坐标系的原点为起始点，根据最优解和作业路径得到植保无人机的飞行航迹。
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公开(公告)号：CN104571123B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410743665.1
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及一种航空施药实时动态风场模拟方法和系统，该方法包括：根据飞行器的质量分布和外部形体参数生成飞行器的六自由度运动模型；根据机翼每个操作面的面积、偏转角度，计算飞行器受到的外力和外力矩；根据外力和外力矩对六自由度模型进行解算，计算飞行器的实时速度、位置、姿态；根据实时速度、位置、姿态计算飞行器上施药喷头所处的喷洒流场速度；根据喷洒流场速度控制风洞产生相应的气流场，在气流场中测量施药喷头施药的雾滴粒径。通过本发明的技术方案，能够根据特定作业任务对航空施药全过程风场速度参数进行仿真模拟，针对特定作业任务进行全过程喷施系统所处的喷洒流场环境进行准确地数字模拟和对雾滴粒径分布情况进行准确评估。
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