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公开(公告)号：CN114943750A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210631663.8
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：采集车辆行驶环境的当前帧图像和当前帧图像的上一帧图像；采用上一帧图像中识别出来的至少一个感知框，预测当前帧图像中的预测感知框；将当前帧图像中识别出来的至少一个感知框分别与对应位置的预测感知框进行第一次匹配；获取当前帧图像中匹配成功的目标感知框；调用神经网络模型从匹配成功的目标感知框中提取感知框特征；基于提取得到的目标感知框的感知框特征，采用匈牙利算法对目标感知框进行二次匹配；在匹配成功的情况下，确定跟踪到的目标对象的位置。本发明至少解决了由于目标之间的遮挡和目标运动变化较快导致目标跟踪不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112837376A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110037177.9
申请日：2021-01-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，通过本发明的技术方案，以实现能够解决当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
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公开(公告)号：CN112584117A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011457710.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04N9/73
Abstract: 本发明公开了一种白平衡调节方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待处理彩色图像的每一个像素点的R通道值、B通道值和G通道值；根据所述待处理彩色图像确定第一比值和第二比值；将所述待处理彩色图像的每一个像素点的R通道值矫正为第一比值和R通道值的乘积，将所述待处理彩色图像的每一个像素点的B通道值矫正为第二比值和R通道值的乘积，通过本发明的技术方案，以实现提高白平衡调节效率和调节精度，进而获得较现有技术更明显的图片白平衡调节效果，为后面的模型处理提供更高质量的图片，从而提高了整个自动驾驶视觉感知的准确率。
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公开(公告)号：CN112330576A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011412713.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载鱼眼摄像头畸变矫正方法、装置、设备及存储介质。包括：获取标定图像中关键点的第一位置信息；控制车载鱼眼摄像头对所述标定图像进行采集，获得畸变图像，并提取所述畸变图像中所述关键点的第二位置信息；采用三次B样条曲线拟合算法对所述关键点的第一位置信息和第二位置信息进行拟合，获得矫正关系；获取所述车载鱼眼摄像头采集待矫正图像；根据所述矫正关系对所述待矫正图像进行矫正。本发明实施例提供的车载鱼眼摄像头畸变矫正方法，采用三次B样条曲线拟合算法对标定图像中的像素点和畸变图像中的像素点进行拟合，获得矫正关系，从而根据矫正关系对鱼眼摄像头采集的图像进行畸变矫正，可以提高畸变矫正的精度。
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公开(公告)号：CN114943750B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210631663.8
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：采集车辆行驶环境的当前帧图像和当前帧图像的上一帧图像；采用上一帧图像中识别出来的至少一个感知框，预测当前帧图像中的预测感知框；将当前帧图像中识别出来的至少一个感知框分别与对应位置的预测感知框进行第一次匹配；获取当前帧图像中匹配成功的目标感知框；调用神经网络模型从匹配成功的目标感知框中提取感知框特征；基于提取得到的目标感知框的感知框特征，采用匈牙利算法对目标感知框进行二次匹配；在匹配成功的情况下，确定跟踪到的目标对象的位置。本发明至少解决了由于目标之间的遮挡和目标运动变化较快导致目标跟踪不准确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118864608A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410861729.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定精度验证方法、装置、设备、介质及程序产品，该方法包括：获取待验证相机拍摄的真实图像，以及待验证相机的待验证相机参数；根据待验证相机参数和理想相机外参构建与待验证相机对应的虚拟相机；通过虚拟相机对真实图像所对应场景进行模拟拍摄，确定模拟图像；将模拟图像与预设理想视角图像进行偏移比对确定偏移值，并根据偏移值确定标定精度验证结果。使得产线中生产的车辆完成相机标定后，仅需在精度验证的场景中临时采集一张场景图像即可完成标定精度验证，使得验证过程更加简洁高效，减少了复杂的人工操作，满足了产线中所有相机均需进行标定精度验证的需求。
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公开(公告)号：CN117315045A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311277984.3
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开一种角点检测的优化方法、装置、电子设备和存储介质。方法包括：对获取的环视标定图像进行角点检测，得到包括待优化角点的角点检测结果；环视标定图像是由黑白色块组成的棋盘格图像；针对任一待优化角点，根据待优化角点的位置坐标，确定待优化角点对应的角点关键区域图像；控制预设的搜索窗口在角点关键区域图像上进行滑动，且每滑动一次执行如下操作：确定搜索窗口的当前位置坐标，并统计搜索窗口内的黑白色块的分布情况；根据黑白色块的分布情况，结合预设的非线性评估函数，确定搜索窗口在当前位置坐标处对应的评估值；将评估值满足预设条件的搜索窗口的位置坐标，作为待优化角点最终的位置坐标。本发明提高了角点检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117252934A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311266854.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆相机标定方法、装置、设备及介质，在对待标定相机进行标定时，所述标定板在所述待标定相机的拍摄区域内，所述标定板上由多个特征图像组合构成，各所述特征图像的特征图像标识不同，方法包括：获取待标定相机采集的标定板图像；确定所述标定板图像中的检测图像信息，所述检测图像信息包括至少一个检测图像和所述检测图像的检测图像标识；基于各所述检测图像的检测图像标识和所述特征图像的特征图像标识确定标定参数，基于所述标定参数对所述待标定相机进行标定，提高了标定板的通用性，无需针对每个待标定相机指定对应的标定板，解决了现有技术中车辆相机标定复杂、周期长的技术问题，提高了车辆相机的标定速度。
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公开(公告)号：CN116363628A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310287042.7
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种标志检测方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取历史帧、目标帧和车辆的运动信息，其中，历史帧和目标帧为车辆的摄像头拍摄得到的图像；根据运动信息和历史帧中的历史检测框，确定目标区域，其中，历史检测框用于标注历史帧中的交通标志；根据目标区域和目标帧，生成目标检测框，其中，目标检测框用于标注目标帧中位于目标区域内的目标交通标志。本发明解决了交通行驶中及时从视频图像中识别交通标志牌的方案需要大量算力的技术问题。
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公开(公告)号：CN112546613B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011534217.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: A63F13/213 , G06V40/18
Abstract: 本发明公开了一种设备控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在VR场景中，获取眼动注视点；根据两个相邻眼动注视点的位置变化确定目标指令；根据所述目标指令控制目标设备运动。通过本发明的技术方案，能够在VR场景中捕捉眼动注视信号以模拟远程控制平台，并在眼动注视与远程控制平台之间建立实时的数据传输通道，为用户提供沉浸的眼动操控体验。
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