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公开(公告)号：CN102114876B
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN200910249028.8
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明涉及地面移动机器人行走机构，具体地说是一种轮履式越障机构，由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组，第二弹性支撑臂的两端分别连接从动轮组，第二弹性支撑臂可相对摆动地与第一弹性支撑臂相连，主轮轴的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；两部分的第一弹性支撑臂之间设有连接支架，在连接支架上分别设有行走电机及摆动机构，行走电机与驱动轮组相连；驱动轮组及从动轮组之间通过履带相连接。本发明在平地利用轮子行走，提高移动效率；在障碍物使用履带行走，保证了越障过程中的稳定性及安全性，两种行走方式自动切换。
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公开(公告)号：CN102118606B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200910249027.3
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于废墟搜救和灾难救援领域，具体地说是一种在地震或火灾引起的房屋废墟内部利用气浮原理进行视频探测的废墟生命体探测器，包括气泵、导缆装置、螺纹管及导引头，其中气泵及导引头之间通过可伸缩的螺纹管相连通，在螺纹管上设有驱动其以转动方式前后往复移动的导缆装置；气泵产生的压缩空气通过螺纹管输送至导引头，在导引头上开有供压缩气体喷出的气口，导引头通过压缩气体喷出的反作用力悬浮或水平摆动；导引头内安装有探测仪器，该探测仪器的电缆通过螺纹管内部与控制台电连接。本发明根利用压缩空气的喷射反作用力将“蛇眼”系统的末端悬浮起来，并通过对气压及左右两侧的辅气孔的调整实现对“蛇眼”系统末端姿态控制。
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公开(公告)号：CN1380163A
公开(公告)日：2002-11-20
申请号：CN01113836.X
申请日：2001-04-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域,具体说是一种平面直线两自由度微移动机器人。由三个电磁铁A、B、C、移动本体、驱动体组成,所述三个电磁铁A、B、C的轴线互成120度放置,其外壳与移动本体固连在一起,套有弹簧的驱动体分别安装在电磁铁A、B、C的电磁线圈里,在将电磁铁A、B、C与移动本体固连时,使弹簧产生一定压缩量,保证驱动体在弹簧单独作用下,始终与移动本体接触。它能变向直线移动、成本低、精度高。
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公开(公告)号：CN115741665A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111030956.2
申请日：2021-09-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人自动化控制领域，具体说是一种智能拆解机器人系统及控制方法，包括：机器人作业平台以及设置在机器人作业平台上的直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构以及拆解控制系统；直角坐标机器人系统与双臂机器人系统之间设有机械夹手机构；拆解控制系统分别与直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构连接；拆解控制系统包括顺序连接的工控机、电气控制板、PLC；机器人作业平台上还设有平台云台、摄像头；本发明的有益效果在于通过控制箱，用闭环运动控制的方式对排爆任务的运动实现远程精确操控，并通过本发明中的深度相机及多个摄像头实时监控作业情况，本发明可广泛应用于各类拆解爆炸物的排爆任务中。
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公开(公告)号：CN113442155B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110766232.8
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种仿猫爪式救援抓取机械手，包括安装架体、电机、传动机构、夹爪套筒、夹爪和凸轮组件，其中安装架体上端设有夹爪套筒，且相邻的两个夹爪套筒通过所述电机驱动同步反向转动，所述电机通过所述传动机构传递转矩，所述夹爪套筒上设有第一开槽，且所述第一开槽内设有夹爪，所述夹爪上设有第二开槽，且所述第二开槽内设有滚筒，所述夹爪套筒内部设有凸轮组件，所述凸轮组件包括弹簧和固定的凸轮，并且所述凸轮外弧面与所述滚筒表面接触，另外所述夹爪套筒内设有弹簧挂销，所述弹簧一端设于所述弹簧挂销上，另一端设于所述夹爪上。本发明夹爪可仿猫爪伸缩，从而起到夹爪隐蔽保护作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114620635A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011456638.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B66F3/10
Abstract: 本发明涉及升降装置领域，具体地说是一种内走线多节同步垂直升降回转系统，其中回转驱动机构设有回转台，升降驱动机构设于回转台上，升降柱下端设于升降驱动机构上，升降柱包括传动丝杠组件和导向筒组件，且传动丝杠组件设于导向筒组件内，传动丝杠组件包括多个依次套装的传动丝杠，且每个传动丝杠上端均设有传动丝杠花键套与外侧相邻的传动丝杠内壁嵌合，最内层的传动丝杠下端通过升降驱动机构驱动转动，每个传动丝杠下端均套装有传动螺母，导向筒组件包括多个依次套装的导向筒，且最外层的固定导向筒与升降柱下端的端板固连，其余各个导向筒下端分别与对应的传动螺母固连。本发明能够有效提高升降柱伸出速度，并减少对线缆的损害。
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公开(公告)号：CN113442157A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110766234.7
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种自吸式救援抓取机械手，包括安装座、吸附装置、吸嘴、夹爪、连杆机构、蜗轮蜗杆组件和夹爪电机，其中吸附装置、夹爪电机和蜗轮蜗杆组件均设于所述安装座上，所述安装座前部两侧均设有连杆机构，且所述连杆机构通过所述夹爪电机驱动转动，所述夹爪电机通过所述蜗轮蜗杆组件传递转矩，两个连杆机构前端均设有夹爪，所述安装座前侧设有吸嘴，且所述吸嘴前端吸口设于两个夹爪之间，所述吸嘴通过导管与所述吸附装置相连。本发明工作时夹爪张开先利用吸嘴吸附伤员衣服，然后夹爪闭合夹紧伤员衣服，实现灵活准确抓取同时避免抓伤伤员。
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公开(公告)号：CN113428254A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110766448.4
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/028 , B62D37/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种可扭转轮腿式移动机器人，包括前车体、后车体、扭转组件和轮体，其中前车体通过扭转组件与后车体连接，且前车体两侧和后车体两侧均设有轮体，所述轮体包括轮毂、轮腿、减震组件和脚板，其中轮腿一端通过减震组件与轮毂连接，轮腿另一端设有脚板，各个轮腿沿着圆周方向均布设于所述轮毂上，所述轮毂通过设于对应车体上的电机驱动旋转。本发明具有良好的减震效果，且可有效避免车体倾覆，保证运行平稳。
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公开(公告)号：CN110576450A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810579334.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人抓取装置，具体地说是一种电驱动两自由度柔性机械手，包括外壳、直线驱动装置、旋转驱动组件、旋转密封环和柔性末端，所述旋转密封环转动连接于外壳前端，柔性末端安装于所述旋转密封环上，直线驱动装置和旋转驱动组件均设置于所述外壳内，且所述直线驱动装置的推杆穿过所述外壳前端以及所述旋转密封环后与所述柔性末端的自由端内侧转动连接，所述旋转密封环通过所述旋转驱动组件驱动旋转。本发明的柔性末端具备伸缩自由度和旋转自由度，并且两个自由度相互独立，互不干涉，在装置整体体积大大减小的同时，控制也比较简单，提高了装置的适用性。
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公开(公告)号：CN108791548B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710310946.1
申请日：2017-05-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明涉及特种机器人技术领域，具体地说是一种两轮‑腿‑履带复合型移动机构，包括移动座本体、行走轮、摆腿驱动机构和摆腿组件，两个行走轮安装在移动座本体左右两端，行走轮中内置行走轮驱动电机，在移动座本体前后两侧设有摆腿组件，两个摆腿驱动机构设置于移动座本体上，且移动座本体两侧的摆腿组件通过不同的摆腿驱动机构驱动摆动，位于移动座本体同一侧的摆腿组件通过一个摆腿驱动轴相连，所述摆腿驱动轴通过摆腿驱动机构驱动旋转并带动摆腿组件摆动，摆腿组件上设有履带，且行走轮接触地面转动时，所述履带离开地面，履带接触地面转动时，行走轮离开地面。本发明解决了现有机器人移动机构对于复杂地形的机动灵活性不足和移动效率低等问题。
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