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公开(公告)号：CN1380163A
公开(公告)日：2002-11-20
申请号：CN01113836.X
申请日：2001-04-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域,具体说是一种平面直线两自由度微移动机器人。由三个电磁铁A、B、C、移动本体、驱动体组成,所述三个电磁铁A、B、C的轴线互成120度放置,其外壳与移动本体固连在一起,套有弹簧的驱动体分别安装在电磁铁A、B、C的电磁线圈里,在将电磁铁A、B、C与移动本体固连时,使弹簧产生一定压缩量,保证驱动体在弹簧单独作用下,始终与移动本体接触。它能变向直线移动、成本低、精度高。
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公开(公告)号：CN1715121A
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN200410020856.1
申请日：2004-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种具有轮－腿－履带复合移动机构的危险作业机器人。包括四条摆腿、两条主履带、四条辅助履带、四个带轮和移动本体，其两对角线方向的机构构成是完全相同的；其中，两个行走驱动电机通过带轮传动齿轮和两条主履带将转动分别传给四个带轮转动轴和四条辅助履带，并通过轮子传动齿轮带动四个轮子转动；两个摆腿驱动电机，通过两对摆腿转动齿轮和两根摆腿转动轴，驱动四条摆腿上下摆动。本发明能在平地和较平地面实现前进、后退、左右转向、爬坡等功能；特别是履带移动方式和轮子移动方式在机器人运动过程中，根据环境地面情况可相互切换，使该危险作业机器人尽快到达指定作业地点。
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公开(公告)号：CN1256223C
公开(公告)日：2006-05-17
申请号：CN01113837.8
申请日：2001-04-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种平面直线转动三自由度微移动机器人。包括四个电磁铁及移动本体，每两个相邻电磁铁轴线相互垂直设置，每两个相对设置电磁铁轴线相互平行，且驱动方向相反安装，四个电磁铁的外壳与移动本体固连为一体；其电磁铁中设有作为驱动体的衔铁、弹簧和电磁线圈，衔铁分别装在四个电磁铁的电磁线圈和位于电磁铁里的弹簧中。它基于碰撞驱动原理，保证精度、效率的同时，能往复运动，适应狭小空间。
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公开(公告)号：CN1380164A
公开(公告)日：2002-11-20
申请号：CN01113837.8
申请日：2001-04-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种平面直线转动三自由度微移动机器人。包括电磁铁A、B、C、D及移动本体,每两个相邻电磁铁轴线相互垂直设置,每两个相对设置电磁铁轴线相互平行,且驱动方向相反安装,四个电磁铁A、B、C、D的外壳与移动本体固连为一体;其电磁铁中设有作为驱动体的衔铁、弹簧和电磁线圈,衔铁分别装在电磁铁A、B、C、D的电磁线圈和位于电磁铁里的弹簧中。它基于碰撞驱动原理,保证精度、效率的同时,能往复运动,适应狭小空间。
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公开(公告)号：CN1016090B
公开(公告)日：1992-04-01
申请号：CN89107334.5
申请日：1989-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B15/17
Abstract: 一种高速液压伺服机，由活塞杆、缸筒、活塞、螺母、丝杠、轴承、紧固螺母、阀体和阀芯组成，丝杆和阀芯为两本结构，本发明由于阀芯和丝杠分离，大大减小了电机拖动的转动惯量，当超载时，活塞杆不动，阀芯尽管有轴向移动，但由于它和丝杠是螺纹付联结，故避免了干涉破坏，同时由于丝杠采用了多头大螺距梯形或矩形螺纹，使得其承受负荷强度及导程加大，从而大大提高了脉冲油缸的速度。此外，由于取消了螺母和丝杠间的高压密封，大大降低了加工难度，使本油缸易于工程化，造价低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100354171C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200410020856.1
申请日：2004-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种具有轮-腿-履带复合移动机构的危险作业机器人。包括四条摆腿、两条主履带、四条辅助履带、四个带轮和移动本体，其两对角线方向的机构构成是完全相同的；其中，两个行走驱动电机通过带轮传动齿轮和两条主履带将转动分别传给四个带轮转动轴和四条辅助履带，并通过轮子传动齿轮带动四个轮子转动；两个摆腿驱动电机，通过两对摆腿转动齿轮和两根摆腿转动轴，驱动四条摆腿上下摆动。本发明能在平地和较平地面实现前进、后退、左右转向、爬坡等功能；特别是履带移动方式和轮子移动方式在机器人运动过程中，根据环境地面情况可相互切换，使该危险作业机器人尽快到达指定作业地点。
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公开(公告)号：CN1256222C
公开(公告)日：2006-05-17
申请号：CN01113836.X
申请日：2001-04-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体说是一种平面直线两自由度微移动机器人。由三个电磁铁、移动本体、驱动体组成，所述三个电磁铁的轴线互成120度放置，其外壳与移动本体固连在一起，套有弹簧的驱动体分别安装在三个电磁铁的电磁线圈里，在将三个电磁铁与移动本体固连时，使弹簧产生一定压缩量，保证驱动体在弹簧单独作用下，始终与移动本体接触。它能变向直线移动、成本低、精度高。
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公开(公告)号：CN1051612A
公开(公告)日：1991-05-22
申请号：CN89107334.5
申请日：1989-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B15/14
Abstract: 一种高速液压伺服缸，由活塞杆、缸筒、活塞、螺母、丝杠、轴承、紧固螺母、阀体和阀芯组成，其中螺母，活塞和丝杠为前体结构，阀体，阀芯和轴承为后体结构，丝杠与阀芯为两体结构。本发明由于阀芯和丝杠分离，大大减小了电机拖动的转动惯量，当超载时，活塞杆不动，阀芯尽管有轴向移动，但由于它和丝杠是螺纹副联结，故避免了干涉破坏。同时由于丝杠采用了多头大螺距梯形或矩形螺纹，使得其承受负荷强度及导程加大，从而大大提高了脉冲油缸的速度。
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公开(公告)号：CN2471489Y
公开(公告)日：2002-01-16
申请号：CN01241123.X
申请日：2001-04-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开一种平面解耦直线两自由度微移动机器人。包括四个相邻垂直、相对同轴的电磁铁A、B、C、D、作为驱动体的衔铁及移动本体,电磁铁A、B、C、D的外壳与移动本体固连在一起,电磁铁A与电磁铁C相对设置、同轴安装,电磁铁B与电磁铁D相对设置、同轴安装,电磁铁A、C的轴线与电磁铁B、D的轴线相互垂直;衔铁安装在电磁线圈与弹簧中间。它可沿X、Y轴作往复微移动。
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公开(公告)号：CN2465895Y
公开(公告)日：2001-12-19
申请号：CN01211843.5
申请日：2001-02-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种直线微移动机器人。它由左、右电磁铁、作为驱动体的衔铁、弹簧、移动本体、钢珠组成,其中电磁铁中的电磁铁线圈的外壳固连于移动本体两侧呈相互对称结构,作为驱动体的衔铁装在电磁线圈和弹簧中;弹簧由于电磁铁线圈与移动本体固连时,使其产生一定压缩量,保证衔铁在弹簧单独作用下,始终与移动本体接触连接,所述的移动本体的底面四角,对称地安装有钢球。本实用新型结构简单,运动原理独特、易实现,运动精度高,造价低廉。
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