-
公开(公告)号：CN116061147B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111298010.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00 , B62D55/06 , A62C37/00 , A62C31/02 , A62C27/00
Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人，包括行走机构、支臂组件、测量装置、预警传感器、灭火机构和引导装置，其中行走机构一端设有支臂组件，另一端设有引导装置，所述支臂组件自由端设有测量装置，所述行走机构上侧设有预警传感器和灭火机构，所述引导装置包括支座，且所述支座两侧设有伸缩杆，所述伸缩杆外端设有传动导轮，所述传动导轮上侧设有测距传感器。本发明能够快速精准地将测量器扣在电缆外表面以测量电学数据，支臂组件和测量装置动作灵活准确，有效的解决了现有的电缆隧道巡检机器人在测量导线的电学数据时响应慢、准确性差以及后续校准方式复杂等问题，并且能够在巡检过程中及时发现火灾并自动灭火。
-
公开(公告)号：CN116129236A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111338039.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06T7/70
Abstract: 本发明属于目标识别检测领域，具体说是一种提高机械手抓取识别精度的方法。包括以下步骤：将深度摄像机安装在机械手末端，实时采集原始图像；对采集的原始图像进行预处理，得到四通道bmp图像；构建神经网络，并使用基于图像对比的多程自监督学习前置任务对神经网络进行优化；将四通道bmp图像作为优化好的神经网络的输入，提取、融合图像中的信息，以对图像中待检测目标进行分类、定位；将待检测目标的具体信息传输至机械手操作系统，机械手根据信息实时移动并抓取物品。本发明提出了一套完整的图像预处理方法，通过尺度归一化、中值滤波、3D表面法向量编码对获取的RGB图像和深度图像进行处理，提高识别检测准确率。
-
公开(公告)号：CN115839858A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111098704.3
申请日：2021-09-18
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人的越障试验装置及越障能力测试方法，属于机器人检测技术领域。该巡检机器人越障测试装置包括顶部平台、升降器、电机、控制系统，该装置可以提供机器人越障能力试验中所需的任意障碍高度。本装置的测试方法用于对电缆隧道检测机器人的越障能力进行检测。本发明用于全面评价电缆隧道巡检机器人的越障性能，结构简单，操作方便，通用性强。
-
公开(公告)号：CN114529493A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011214219.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉的电缆外观缺陷检测与定位方法，包括下列步骤：双目相机分别采集缺陷电缆图像得到缺陷电缆特征，构成缺陷电缆数据集，并对数据集利用标注框进行目标标注，同时划分训练集和测试集；用缺陷电缆数据集中的训练集和测试集对神经网络进行训练，得到用于检测电缆缺陷的网络权重参数；并将用于检测电缆缺陷的网络权重参数部署到边缘设备，用于电缆缺陷的检测；利用更新权重参数的神经网络模型，对双目摄像头实时采集的双目电缆图像进行目标检测；求取缺陷三维坐标。本发明采用双目测量目标距离，相比于现有的测距方法，精度更高。而且可以灵活的调节双目基线距离来调整测量范围，方便实际应用。
-
公开(公告)号：CN102736623A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110091368.X
申请日：2011-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
Inventor： 智迪 , 王芝茗 , 姚辰 , 葛维春 , 李小凡 , 刘树新 , 王挺 , 胡绍刚 , 顾洪群 , 王忠 , 刘俊德 , 罗宇 , 赵庆杞 , 徐梁 , 刘君 , 刘敏杰 , 闫春生
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B60L5/40 , B25J5/02 , B60L2200/26 , B61B5/02
Abstract: 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种轨道式自主移动机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别在轨道上运行，在轨道上设有连接外接电源的滑线，滑线的两侧对称设有多组定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统，底盘的下表面分别连接有集电器及行程开关，该集电器在滑线上滑行、为机器人供电，行程开关位于集电器的两侧，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本发明可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1715121A
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN200410020856.1
申请日：2004-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种具有轮－腿－履带复合移动机构的危险作业机器人。包括四条摆腿、两条主履带、四条辅助履带、四个带轮和移动本体，其两对角线方向的机构构成是完全相同的；其中，两个行走驱动电机通过带轮传动齿轮和两条主履带将转动分别传给四个带轮转动轴和四条辅助履带，并通过轮子传动齿轮带动四个轮子转动；两个摆腿驱动电机，通过两对摆腿转动齿轮和两根摆腿转动轴，驱动四条摆腿上下摆动。本发明能在平地和较平地面实现前进、后退、左右转向、爬坡等功能；特别是履带移动方式和轮子移动方式在机器人运动过程中，根据环境地面情况可相互切换，使该危险作业机器人尽快到达指定作业地点。
-
公开(公告)号：CN116415187A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111622563.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司
IPC: G06F18/2411 , G06F18/23 , G06N20/10
Abstract: 该发明针对GIS可能出现的各种各样局部放电故障缺陷，且缺陷识别率低，响应速度慢等问题，提出了一种基于支持向量数据描述的GIS绝缘缺陷识别方法，该方法利用模糊C均值聚类算法FCM对样本数据进行聚类和筛选，然后利用支持向量数据描述算法对GIS绝缘缺陷进行缺陷识别。本发明可以大幅提高缺陷识别速度，提高识别的准确性，同时该方法可以为实际的GIS绝缘放电状态评价和缺陷识别工作提供一定的理论依据和方法支持，同时也便于维修人员根据识别结果制定维修计划，有利于消除安全隐患，避免了重大事故的发生。
-
公开(公告)号：CN116359660A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111623873.4
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道检测机器人运行轨道故障在线监测方法及系统，属于机器人附属设施检测技术领域。该方法通过电缆隧道检测机器人运行轨道上安装的加速度传感器，采集机器人在轨道上运行的振动数据并对采集到的数据进行分析处理，判断机器人运行轨道接缝是否出现轨道间距过大或错位等问题。该方法可以有效改善人工巡检耗费大量的人力和时间的难题，有效提升检测效率和准确率。
-
公开(公告)号：CN114620635B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011456638.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B66F3/10
Abstract: 本发明涉及升降装置领域，具体地说是一种内走线多节同步垂直升降回转系统，其中回转驱动机构设有回转台，升降驱动机构设于回转台上，升降柱下端设于升降驱动机构上，升降柱包括传动丝杠组件和导向筒组件，且传动丝杠组件设于导向筒组件内，传动丝杠组件包括多个依次套装的传动丝杠，且每个传动丝杠上端均设有传动丝杠花键套与外侧相邻的传动丝杠内壁嵌合，最内层的传动丝杠下端通过升降驱动机构驱动转动，每个传动丝杠下端均套装有传动螺母，导向筒组件包括多个依次套装的导向筒，且最外层的固定导向筒与升降柱下端的端板固连，其余各个导向筒下端分别与对应的传动螺母固连。本发明能够有效提高升降柱伸出速度，并减少对线缆的损害。
-
公开(公告)号：CN115781701A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111059132.8
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种伸缩式移动电力GIS腔体内检测机器人，包括第一位移机构、第二位移机构和伸缩机构，伸缩机构设有固定盘，且所述固定盘与第一位移机构一端连接，固定盘上设有多个滑杆，第二位移机构一端设有多个导管，且所述滑杆滑动插装于对应的导管中，第一位移机构内部和第二位移机构内部均设有张合驱动机构，第一位移机构外侧和第二位移机构外侧均设有行走卡爪，所述张合驱动机构包括张合电推杆、中心支架和连杆组件，其中中心支架通过张合电推杆驱动移动，且中心支架上设有多个齿条，连杆组件一端设有扇形齿轮与对应的齿条啮合，另一端与对应的行走卡爪连接。本发明整体结构小巧紧凑，可适用于内部环境复杂且空间狭小的管道检测。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
53
records
(took 0.048 seconds)
