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公开(公告)号：CN114620635A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011456638.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B66F3/10
Abstract: 本发明涉及升降装置领域，具体地说是一种内走线多节同步垂直升降回转系统，其中回转驱动机构设有回转台，升降驱动机构设于回转台上，升降柱下端设于升降驱动机构上，升降柱包括传动丝杠组件和导向筒组件，且传动丝杠组件设于导向筒组件内，传动丝杠组件包括多个依次套装的传动丝杠，且每个传动丝杠上端均设有传动丝杠花键套与外侧相邻的传动丝杠内壁嵌合，最内层的传动丝杠下端通过升降驱动机构驱动转动，每个传动丝杠下端均套装有传动螺母，导向筒组件包括多个依次套装的导向筒，且最外层的固定导向筒与升降柱下端的端板固连，其余各个导向筒下端分别与对应的传动螺母固连。本发明能够有效提高升降柱伸出速度，并减少对线缆的损害。
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公开(公告)号：CN102730010A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110091288.4
申请日：2011-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种跨座式单轨道移动机构，包括底盘及两个相互独立、结构相同的转向架，每个转向架分别骑跨在轨道上运行，底盘分别与两个转向架相连；转向架包括驱动电机、固定架、行走轮、导向轮、稳定轮及转盘，其中转盘可转动地安装在固定架的顶部，行走轮位于转盘的下方、可转动地安装在固定架上，并与安装在固定架上的驱动电机的输出轴相连；在行走轮的下方设有多个导向轮及多个稳定轮，各导向轮及稳定轮分别可转动地安装在固定架上。本发明由单轨道支撑，轨道宽度窄，轨道支撑架结构简单，占用的空间小；移动机构骑跨在轨道梁上，能够平稳地运行，在转弯处无需考虑机构的速度问题，没有出轨的可能。
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公开(公告)号：CN102114878B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200910249024.X
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种用于管道探测检修的步行式管道机器人，由两组结构相同、对称设置的组件组成，两组件之间通过转向机构相连接；每组组件均由结构相同的三个剪叉机构组成，三个剪叉机构的一端分别连接在第二支撑架上、通过齿轮与电机输出轴上的齿轮啮合传动、实现剪叉机构的伸缩，其中作为支撑臂的两个剪叉机构的另一端分别设有支撑垫，第三个剪叉机构的另一端与转向机构相连接；在管道机器人的前端安装有摄像机。本发明通过控制各剪叉机构的伸缩、转向，同时对多种管道环境具有适应能力，适应能力强；适合于管道直径发生变化的管道环境中应用，应用范围广；还具有越障能力，能够克服管道内不同形式的障碍。
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公开(公告)号：CN102113945B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200910249025.4
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61G5/06
Abstract: 本发明涉及代步机器人，具体地说是一种基于可变形履带机构的轮椅机器人，包括座椅支撑架及对称安装在座椅支撑架两侧、结构相同的变形履带机构，变形履带机构包括履带、驱动轮、驱动臂、张紧力控制臂、行走电机、张紧力控制臂电机、驱动臂电机及多个导向轮，驱动臂的一端连接有驱动轮，另一端与导向轮相连接，在座椅支撑架上设有驱动臂电机及行走电机；张紧力控制臂的一端与座椅支撑架连接，另一端设有导向轮，该导向轮与张紧力控制臂的另一端连动，在座椅支撑架上设有张紧力控制臂电机；所述座椅支撑架的前下方设有导向轮，各导向轮及驱动轮之间通过履带相连接。本发明具有越障功能，越障过程平衡，并具有较好的稳定性。
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公开(公告)号：CN102114878A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910249024.X
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种用于管道探测检修的步行式管道机器人，由两组结构相同、对称设置的组件组成，两组件之间通过转向机构相连接；每组组件均由结构相同的三个剪叉机构组成，三个剪叉机构的一端分别连接在第二支撑架上、通过齿轮与电机输出轴上的齿轮啮合传动、实现剪叉机构的伸缩，其中作为支撑臂的两个剪叉机构的另一端分别设有支撑垫，第三个剪叉机构的另一端与转向机构相连接；在管道机器人的前端安装有摄像机。本发明通过控制各剪叉机构的伸缩、转向，同时对多种管道环境具有适应能力，适应能力强；适合于管道直径发生变化的管道环境中应用，应用范围广；还具有越障能力，能够克服管道内不同形式的障碍。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102114876A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910249028.8
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明涉及地面移动机器人行走机构，具体地说是一种轮履式越障机构，由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组，第二弹性支撑臂的两端分别连接从动轮组，第二弹性支撑臂可相对摆动地与第一弹性支撑臂相连，主轮轴的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；两部分的第一弹性支撑臂之间设有连接支架，在连接支架上分别设有行走电机及摆动机构，行走电机与驱动轮组相连；驱动轮组及从动轮组之间通过履带相连接。本发明在平地利用轮子行走，提高移动效率；在障碍物使用履带行走，保证了越障过程中的稳定性及安全性，两种行走方式自动切换。
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公开(公告)号：CN116059568B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202111298109.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明涉及一种隧道巡检机器人用灭火机构及其应急灭火方法，其中灭火装置安装于云台上，且灭火装置一侧设有自锁门机构，另一侧设有击发机构，灭火装置上侧设有图像处理装置，自锁门机构包括门盖和门盖驱动组件，灭火装置一侧形成灭火喷口，门盖盖住所述灭火喷口并通过门盖驱动组件驱动转动打开，灭火装置内部设有灭火炮，击发机构包括击发轴杆和击发驱动组件，击发轴杆通过击发驱动组件驱动转动，击发轴杆上设有多个击发块，且各个击发块沿着击发轴杆圆周方向布置，灭火炮上设有击发开关，且击发轴杆转动时，所述击发开关通过对应的击发块压下触发。本发明在机器人巡检过程中能够自动识别火灾灾情，并自动实现灭火功能。
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公开(公告)号：CN115781701B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111059132.8
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种伸缩式移动电力GIS腔体内检测机器人，包括第一位移机构、第二位移机构和伸缩机构，伸缩机构设有固定盘，且所述固定盘与第一位移机构一端连接，固定盘上设有多个滑杆，第二位移机构一端设有多个导管，且所述滑杆滑动插装于对应的导管中，第一位移机构内部和第二位移机构内部均设有张合驱动机构，第一位移机构外侧和第二位移机构外侧均设有行走卡爪，所述张合驱动机构包括张合电推杆、中心支架和连杆组件，其中中心支架通过张合电推杆驱动移动，且中心支架上设有多个齿条，连杆组件一端设有扇形齿轮与对应的齿条啮合，另一端与对应的行走卡爪连接。本发明整体结构小巧紧凑，可适用于内部环境复杂且空间狭小的管道检测。
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公开(公告)号：CN116061147A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111298010.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00 , B62D55/06 , A62C37/00 , A62C31/02 , A62C27/00
Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人，包括行走机构、支臂组件、测量装置、预警传感器、灭火机构和引导装置，其中行走机构一端设有支臂组件，另一端设有引导装置，所述支臂组件自由端设有测量装置，所述行走机构上侧设有预警传感器和灭火机构，所述引导装置包括支座，且所述支座两侧设有伸缩杆，所述伸缩杆外端设有传动导轮，所述传动导轮上侧设有测距传感器。本发明能够快速精准地将测量器扣在电缆外表面以测量电学数据，支臂组件和测量装置动作灵活准确，有效的解决了现有的电缆隧道巡检机器人在测量导线的电学数据时响应慢、准确性差以及后续校准方式复杂等问题，并且能够在巡检过程中及时发现火灾并自动灭火。
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公开(公告)号：CN103863423B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210547778.5
申请日：2012-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/104
Abstract: 本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种三角履带式移动机构，底盘箱体的两侧对称设有多个三角履带总成，每一侧三角履带总成具有独立的驱动电机，两侧的三角履带总成分别通过传动装置与驱动电机连接；三角履带总成包括支架、驱动轮、导向轮、支撑轮、连杆、减震器、涨紧杆及履带，驱动轮由驱动电机驱动旋转，支架的上部与驱动轮铰接，下部铰接有导向轮；支撑轮分别与连杆和减震器的一端铰接，连杆的另一端铰接于支架，减震器的另一端铰接于安装在支架上的涨紧杆；驱动轮、导向轮及支撑轮之间通过履带包裹相连。本发明的三角履带总成具有减震功能，保护了底盘箱体内的各零部件和电器件，提高了移动机构的可靠性和通过性。
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