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公开(公告)号：CN112576863B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011351226.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种核辐射环境下管道涂胶修复机器人，包括电机驱动模块、支撑与行走模块、挤胶模块和涂胶模块，电机驱动模块负责驱动胶筒旋转涂胶动作和挤胶动作；支撑与行走模块实现机器人适应不同口径的管道并在管道中前进后退；挤胶模块负责控制涂胶的挤出速度；涂胶模块负责涂胶修复。本发明可在现有的管道机器人牵引下深入管道内部，对管道内部的缺陷及漏点实施涂胶修复。涂胶时通过胶筒旋转与涂胶模块相配合，实现管道内壁360°涂胶修复，对管道漏点、缺陷的修复具有相当高的可靠性，实现了管道内人工不可达区域的修复、降低了人工外部涂胶修复质量的不稳定性。
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公开(公告)号：CN112847097B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110257906.1
申请日：2021-03-10
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种管道除垢机器人，包括前驱动轮组件、机器人本体框架、打磨除垢组件和后支撑轮组件。前驱动轮组件通过单蜗杆与多蜗轮啮合将动力一分为多，通过同步带传递至驱动轮，实现机器人前进后退。打磨除垢组件同轴安装在机器人本体框架上，通过除垢电机定子产生旋转磁场驱动除垢电机转子及除垢甩块旋转，打磨管道内壁面，实现除垢作用。前驱动轮组件和后支撑轮组件分别安装在机器人本体框架的两端，在管道内支撑起管道除垢机器人。前驱动轮组件和后支撑轮组件可在一定范围内摆动，适应不同口径管道及管道内的复杂环境。管道除垢机器人采用物理方式去除管道内沉积的水垢，能有效去除管道内沉积的水垢，降低管道维护成本。
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公开(公告)号：CN114654456A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210488020.2
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下触点式模块化机械臂关节，主要由壳体及密封模块(1)、电机及其电控模块(2)、快速对接装置(3)组成。电机及其电控模块(2)集成于壳体及密封模块(1)内部，关节之间通过所述快速对接装置(3)实现机械连接和电连接。本发明提出了一种水下触点式模块化机械臂，通过多个模块的组合可以灵活的组合成各种自由度的水下机械臂。
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公开(公告)号：CN113651240A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110938096.6
申请日：2021-08-16
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自动调平吊具及自动调平方法，包括吊具组件和调平控制系统。吊具组件通过4组液压缸实现起吊物调平，4组液压缸上分别有拉力传感器，实时记录每个起吊点的载荷值及起吊总载荷值。调平控制系统包括调平电控系统和调平液压系统，调平电控系统采集起吊物当前位姿、液压缸行程信息，并执行调平程序控制伺服换向阀动作，同时与远程控制终端通信。调平液压系统包括4路独立的伺服换向阀及液压缸、液压泵、溢流阀和液压管路，通过控制液压缸伸缩量调平起吊物。本发明采用闭环伺服控制，在精准起吊作业中能快速准确地调整起吊物位姿，降低了起吊作业难度，提高了起吊作业效率和精准度。
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公开(公告)号：CN112179291A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011008958.7
申请日：2020-09-23
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法，属于三维测量技术领域。自旋转扫描式线结构光三维测量装置主要由线结构光轮廓测量仪和高精度转台构成，通常自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系基于高精度旋转台的旋转轴心建立，与线结构光轮廓测量仪坐标系并不重合，而二者之间的位置关系通过机械安装并不能精确确定。本发明的标定方法借助平面靶标，实现对线结构光轮廓测量仪的坐标系和自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系之间位置参数的标定，该方法简便有效，有利于提高自旋转扫描式线结构光三维测量装置的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103594132A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201210290462.2
申请日：2012-08-15
Applicant: 广东核电合营有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国科学院光电技术研究所 , 中国广东核电集团有限公司
IPC: G21C17/08
Abstract: 本发明适用于核电站堆芯安全系统领域，公开了一种核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法和系统。上述方法包括以下步骤，将图像获取装置移动至目标燃料组件上方，通过图像获取装置获取目标燃料组件的实际位置图像，将目标燃料组件的实际位置图像与工业机中的标准参照进行对比，通过工业机计算目标燃料组件的实际坐标与标准参照的差值，得到偏差尺寸。上述系统包括图像获取装置和工业机。本发明所提供的一种核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法和系统，其可高效、准确地测量燃料组件上管座的实际位置与标准理论位置的偏差，以及时发现异常情况，并可在异常情况及时进行检测和检查，有效地规避了风险，安全可靠性高。
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公开(公告)号：CN115963119B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211239713.4
申请日：2022-10-11
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01N21/952 , G01N21/01
Abstract: 一种新型发电机ABB中压盘分支母线检查装置，主要由行走驱动模块、防倾翻模块、旋转检测模块三部分组成。装置用于核电站发电机ABB中压盘分支母线检查的领域。行走驱动模块在弹簧的压紧力作用下夹紧在ABB中压盘分支母线上，驱动同步带使得装置在ABB中压盘分支母线上行走；旋转检测模块中的观察相机能够绕着其弧形轨道旋转观察；防倾翻模块卡在ABB中压盘分支母线的凹槽中用于装置运行过程中防倾翻。本发明属于一种便携化多功能小型检查机器人，能够对核电站发电机组的ABB中压盘分支母线的检查提供更加可靠且便携的作业方案。
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公开(公告)号：CN115508310B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211222978.3
申请日：2022-10-08
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01N21/41
Abstract: 本发明公开了一种液体折射率原位测量仪器及方法，属于光学精密测量领域，测量仪器由测量主体(1)、电缆(2)、控制与数据处理系统(3)组成，测量主体(1)包括图像获取模块(101)、激光投射器(102)、密封舱体(103)、玻璃窗口(104)、测量平台(105)和固定块(106)。测量方法采用以下步骤：将测量装置主体浸入待测液体中，启动控制与数据处理系统，根据公式计算出待测液体的折射率n，由控制处理系统实时显示测量结果。该方法简单快捷无需进行复杂的操作，测量结果可由控制与数据处理系统实时显示，该仪器结构紧凑，轻便便携。
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公开(公告)号：CN117893690A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410120023.X
申请日：2024-01-29
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G06T17/00 , G06T7/50 , G06T7/80 , G06V20/17 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048
Abstract: 本发明提供了一种融合深度学习的无人机序列图像三维重建装置和方法。装置包括无人机相机标定模块、无人机航迹图像采集模块、图像预处理模块、基于深度学习的图像特征匹配模块、增量式SFM三维稀疏点云重建模块、基于深度学习稠密点云重建模块。本发明由图像空间位置关系确定匹配图像对，用深度学习SuperPoint提取特征点，多层感知机分配权重滤除匹配外点和计算加权本质矩阵，再由神经网络进行深度图估计完成点云稠密重建，将无人机航拍的大规模场景以增量式SFM算法为基础三维重建，大部分算法以神经网络的方式实现，并在GPU上推理运算，提高了点云精度与重建效率，也简化了三维重建流程。
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公开(公告)号：CN117174350A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311149935.1
申请日：2023-09-07
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G21C17/003 , G01B5/00
Abstract: 本发明公开了一种核电站压力容器筒体密封面缺陷定位装置，主要由尼龙锥形定位柱A、连接架、尼龙防撞板、纵向定位安装板、纵向标尺、纵向移动导轨组件、纵向移动指针座、横向定位安装板、横向标尺、横向移动导轨组件、横向移动指针座、尼龙锥形定位柱B组成。定位装置可通过操作人员把持连接架通过两个尼龙锥形定位柱将定位装置自动导向安装在压力容器筒体的螺栓孔中，然后通过横向移动装置和纵向移动装置的指针对应其标尺确定缺陷相对于螺栓孔的位置，供操作人员对缺陷位置进行标记与记录。
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