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公开(公告)号：CN113721664B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010454343.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/686
Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作；其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。
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公开(公告)号：CN115903899A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211479525.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN114872028A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389135.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B25J9/08 , B25J9/16 , B25J15/08 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/00 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种操控手训练方法及设备，该方法包括：获取操控手基于当前训练方案操控目标对象期间的第一脑电数据和第一近红外脑数据；其中，第一脑电数据包括第一脑电信号和对应于第一脑电信号的第一脑电图像，第一近红外脑数据包括第一近红外脑信号和对应于第一近红外脑信号的第一近红外脑图像；分别提取两种信号的信号特征，得到第一信号特征向量，及分别提取两种图像的图像特征，得到第一图像特征向量；将包括第一信号特征向量和第一图像特征向量的第一特征向量输入至预置的分级模型，得到操控手的当前操控级别；获取与当前操控级别相匹配的训练方案；以及，将当前训练方案更新为该相匹配的训练方案。
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公开(公告)号：CN114189554A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111363081.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: H04L67/565 , G06F9/54
Abstract: 本公开涉及一种信息交互方法、装置及可读存储介质，该方法包括：获取待传输的信息集；对于设定的多种信息项中的每一种第一信息项，根据对应所述第一信息项的设定编码转换规则，将所述信息集中的对应所述第一信息项的信息转换为相应的具有设定进制数据格式的数值，其中，所述第一信息项为所述多种信息项中的任意一种信息项；根据设定的组合方式将转换得到的各个数值进行组合，得到第一数值串；将所述第一数值串发送至对应所述信息集的信息传输对象。
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公开(公告)号：CN113721664A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010454343.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作；其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113627229A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110601487.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了一种目标检测方法，包括：获取图像；通过目标检测模型在图像中检测设定的目标对象，得到检测结果；根据检测结果执行对应操作。其中，获得目标检测模型的步骤包括：获取目标检测模型对应的评价指标体系以及评价指标体系中各层指标的指标权重；获取至少两个待选目标检测模型各底层指标的指标值；基于评价指标体系中各层指标的指标权重以及各待选目标检测模型各底层指标的指标值，采用改进的模糊综合评价算法计算各待选目标检测模型的评分值；选出评分值满足预设要求的待选目标检测模型作为目标检测模型。
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公开(公告)号：CN113625595A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110882241.3
申请日：2021-08-02
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机推演及故障诊断方法，包括：对无人机单机在各种应用场景下的单机任务执行过程在各种应用场景下的协同任务执行过程进行模拟仿真，并对所述无人机单机的模拟仿真过程进行飞行状态监控；在模拟仿真过程中，选择无人机单机异常状态库中的至少一种异常状态注入，改变所述无人机单机在所述单机任务执行过程中的运动状态，对所述无人机单机任务执行过程中的异常状态进行诊断，并对所述无人机单机在任务执行过程中的控制能力和执行能力进行评估。本发明实施例还公开了一种无人机推演及故障诊断系统。本发明可以模拟无人机在多种环境场景下的任务执行过程以及任务过程中的多种故障的产生。
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公开(公告)号：CN113591843A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110785155.0
申请日：2021-07-12
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种仿初级视觉皮层的目标检测方法、装置及设备，仿初级视觉皮层的目标检测方法包括：获取图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对图像中的特征进行提取，得到第一特征图；仿初级视觉感知皮层模型反映图像与第一特征图的映射关系；仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层和第一卷积层；通过预设的目标检测模型在第一特征图中检测设定的目标对象，得到检测结果；其中，在第一特征图中存在目标对象的情况下，检测结果包括目标对象在图像中的位置信息和分类标签；目标检测模型反映第一特征图与检测结果的映射关系；根据检测结果执行对应操作。
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公开(公告)号：CN112380933A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011203968.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机识别目标的方法、装置及无人机，该方法包括：对无人机的用于采集图像的传感器采集的图像进行图像识别，直至识别到符合预设特征信息的第一图像；控制无人机飞行至对应第一图像的第一对象的标识区域处；在控制所述无人机飞行至所述标识区域处的情况下，对传感器采集的图像进行图像识别，得到标识区域携带的第一标识信息；对比第一标识信息和预设标识信息；在第一标识信息和预设标识信息相同的情况下，确定第一对象为目标对象。根据本实施例的方法，能够提高目标识别准确率。
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公开(公告)号：CN112378397A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011205401.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机跟踪目标的方法、装置及无人机，该方法包括：获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。
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