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公开(公告)号：CN111015636A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010027755.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种六自由度可展并联机构，包括具有三个连接顶点的多边形静平台以及位于静平台上方或下方具有三个连接顶点的多边形动平台，动平台的每个连接顶点通过球副连接有长度固定的固定杆和长度可变的伸缩杆，动平台上每个连接顶点的伸缩杆和固定杆分别通过球副与另外两个连接顶点上的固定杆和伸缩杆相连接以形成三组由伸缩杆和固定杆连接而成的支链；三组支链分别通过连杆与静平台上的三个连接顶点对应连接；连杆一端连接于支链的伸缩杆和固定杆之间的球副上，另一端通过转动副与静平台的连接顶点相连接。本发明具有可展性能，在折叠状态时体积较小，便于运输以及存放，展开时具有6个自由度，便于机构进行工作，整个结构构造简单，灵活多变。
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公开(公告)号：CN110513253A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910926707.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种海上漂浮式风机波浪环境模拟平台装置及其工作方法，该装置包括：空间六自由度并联机构，主要由固定平台、运动平台、设于两平台之间的六个支链以及六个支链的驱动装置组成，用于使运动平台相对固定平台进行六自由度运动输出；风机模型，安装于空间六自由度并联机构的运动平台上，用于模拟海上漂浮式风机；数据采集模块，安装于空间六自由度并联机构的运动平台与风机模型的底部之间，用于采集运动平台的位姿及受力数据，并传输给运动控制系统；以及运动控制系统，用于根据输入的位姿的运动轨迹或受力数据，对空间六自由度并联机构进行运动控制。该装置及其工作方法有利于便捷有效地模拟海上漂浮式风机在海洋环境下的工况。
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公开(公告)号：CN109829402A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910053693.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学 , 江苏泰隆减速机股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于GS-SVM的不同工况下轴承损伤程度诊断方法，包括如下步骤：步骤S1：获取不同工况下轴承的振动加速度信号；步骤S2:设定VMD算法的参数;步骤S3：计算所获取振动加速度信号的时域指标、频域指标，并对所获取的振动加速度信号进行VMD分解，基于分解结果，计算其样本熵；步骤S4：根据得到的振动加速度信号的时域指标、频域指标与分量样本熵构成特征向量并进行归一化；步骤S5：采用网格搜索法对支持向量机的惩罚系数C和径向基核函数参数g寻优，将训练集输入支持向量机进行训练；步骤S6：将测试集输入训练后的支持向量机，判断故障轴承的损伤程度。本发明能够构建最优的SVM，对于轴承损伤程度的诊断更为精准。
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公开(公告)号：CN107838909A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711297434.2
申请日：2017-12-08
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 本发明涉及一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。本发明通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度以及高精度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107825457A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711026647.1
申请日：2017-10-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种含移动副的可锁定机器人关节，包括两相对侧连接有横轴的基座，基座另外两相对侧经纵轴连接U形铰支座，U形铰支座上方连接竖轴，横轴上套设有底部设滑块的活动座体；竖轴与U形铰支座之间设有第一锁定机构，横轴与基座、活动座体之间设有第二锁定机构；第一锁定机构包括位于U形铰支座顶部的竖向花键孔，竖向花键孔顶部竖轴上设有竖向内花键，竖向花键孔中设竖向外花键轴，竖向外花键轴上啮合有设内花键的竖向滑动外花键套环；第二锁定机构包括设于基座的横向内花键，活动座体上设有横向花键孔，横轴上设有横向外花键，横向外花键上啮合有设内花键的横向滑动外花键套环；竖轴的外周部固设有连接法兰。结构设计紧凑，响应迅速。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110774015B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201911216399.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种含过约束少自由度并联模块的混联机床及运动方法，包括机架，机架上部安装有末端执行器的并联模块、下部安装有承载加工件的串联模块，并联模块与串联模块之间设置有用于安装加工刀具的动平台，末端执行器安装在动平台上，并联模块形成末端执行器绕X轴、Y轴转动和沿Z轴移动的三自由度运动，串联模块形成工作台沿X轴、Y轴移动的二自由度运动，并联模块与串联模块通过机架进行集成，使动平台实现相对于串联模块的工件台上的加工件的五自由度运动能力，本设计不仅采用了可以实现大摆角和高刚性的过约束少自由度并联机构模块，还集成了大行程串联机构模块，兼有串、并联机构的优点，不需要串接转动关节模块，也能形成大摆角加工能力。
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公开(公告)号：CN118113038A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410029852.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种变形移动机器人路径规划优化方法，具体包括以下步骤：步骤S1：将室内三维复杂环境按照允许可单自由度变形轮式移动机器人通行的极限状态简化为带有灰度值信息的二维栅格地图，栅格地图的颜色对应着不同的障碍物类型；步骤S2：以可单自由度变形轮式移动机器人理想最小三维尺寸作为判断依据搜索节点，基于改进A*算法进行寻路，获取路径经过的障碍物前后的可变形点；步骤S3：将变形点作为子起点和子终点，基于改进A*算法进行寻路，从而获得规划子路径，用子路径替换原路径中的对应部分，得到的路径由多段不同z轴坐标的子路径合成；步骤S4：对每一段子路径分别进行冗余节点消除；步骤S5：采用B样条曲线对路径中的拐角进行分类优化。
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公开(公告)号：CN115492885B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211125207.2
申请日：2022-09-16
Applicant: 福州大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 本发明涉及一种可无限扩展的单自由度拉胀结构单元，包括八个立方块，八个相同L形板和十个相同矩形板，八个立方块分别置于正方体的八个顶点处，整体构成新的类立方体结构，八个立方块分别为A1，A2，A3，A4，A5，A6，A7，A8，每个立方块共有十二条边均可作为连接边，矩形板上有两个连接边，分别位于两个短边上且相互平行异面，L形板由两个全等的上述矩形板通过短边焊接而成，且长边相互垂直，L形板共有三个连接边相互平行异面，其中第一连接边为两个矩形状板短边焊接处，本设计具有单自由度、可完全折叠、折叠过程中可三个方向同时收缩，可无限扩展、稳定性好，在航空航天、土木工程等领域具有重要意义和广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117718959A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311736110.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16 , G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06V20/10 , G06V20/56
Abstract: 本发明涉及一种面向果林管理的多机器人协同作业系统。包括人机交互模块，信息交互中心，机器人模块。人机交互模块用于实现管理员对果林与机器人状态的实时监控，在突发情况下在线修改机器人工作指令，或是线下机器人维护，进行必要的人工干预；信息交互中心主要用于机器人的信息收集/处理、果林管理AI决策、机器人调度、与管理员交互等；机器人模块主要由一系列具有不同功能的机器人组成，这些机器人具有不同的单兵作业能力，可用于执行果林管理过程中的巡检、除草、灭虫、修剪、施肥等作业。借助通用模块化接口技术，提高平台功能可拓展性。所述系统可有效满足现代大型化、商业化果林管理对健康巡检、除草、灭虫等问题提出的全天候、低成本、高效率的作业需求。
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