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公开(公告)号：CN114475859A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210053236.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种轮式移动机器人折展结构，包括折展主体模块、运动结构模块、监测平台模块；折展主体模块由基板组成，四个基板分别位于折展主体模块的左前、左后、右前、右后，相邻的基板分别通过转动副相连接，共四个转动副，该四个转动副的轴线交于一点，形成球面四杆机构；运动结构模块由四个运动结构单元组成，每个基板下端安装有一个运动结构单元；本发明通过单自由度驱动机器人躯干变形，实现机器人在三维方向上的尺寸改变，从而通过复杂路径，结构简单，三维折展比大，运动高效，在探测、检测以及救援等工程领域具有广泛的应用潜力。
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公开(公告)号：CN111015636A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010027755.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种六自由度可展并联机构，包括具有三个连接顶点的多边形静平台以及位于静平台上方或下方具有三个连接顶点的多边形动平台，动平台的每个连接顶点通过球副连接有长度固定的固定杆和长度可变的伸缩杆，动平台上每个连接顶点的伸缩杆和固定杆分别通过球副与另外两个连接顶点上的固定杆和伸缩杆相连接以形成三组由伸缩杆和固定杆连接而成的支链；三组支链分别通过连杆与静平台上的三个连接顶点对应连接；连杆一端连接于支链的伸缩杆和固定杆之间的球副上，另一端通过转动副与静平台的连接顶点相连接。本发明具有可展性能，在折叠状态时体积较小，便于运输以及存放，展开时具有6个自由度，便于机构进行工作，整个结构构造简单，灵活多变。
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公开(公告)号：CN112003558A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010945733.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有四边形构件的单自由度可无限扩展可展结构，包括多个完全相同的具有4个连接顶点的四边形，具有4个连接顶点的四边形均通过转动副与其它相邻的4个具有4个连接顶点的四边形依次活动连接。本发明结构简单，每个四边形的顶点处均设立一个转动副，并且可以根据用户实际需求连接多个四边形单元，具有无限可展性能，适用于大尺度空间可展。且整个机构为单自由度运动，可以把一个轴向柱面变换为与其垂直的另一个轴向柱面，具有操控性好，收拢折叠比较大，可重复收拢展开性好的优点。
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公开(公告)号：CN118113038A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410029852.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种变形移动机器人路径规划优化方法，具体包括以下步骤：步骤S1：将室内三维复杂环境按照允许可单自由度变形轮式移动机器人通行的极限状态简化为带有灰度值信息的二维栅格地图，栅格地图的颜色对应着不同的障碍物类型；步骤S2：以可单自由度变形轮式移动机器人理想最小三维尺寸作为判断依据搜索节点，基于改进A*算法进行寻路，获取路径经过的障碍物前后的可变形点；步骤S3：将变形点作为子起点和子终点，基于改进A*算法进行寻路，从而获得规划子路径，用子路径替换原路径中的对应部分，得到的路径由多段不同z轴坐标的子路径合成；步骤S4：对每一段子路径分别进行冗余节点消除；步骤S5：采用B样条曲线对路径中的拐角进行分类优化。
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公开(公告)号：CN112003558B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010945733.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有四边形构件的单自由度可无限扩展可展结构，包括多个完全相同的具有4个连接顶点的四边形，具有4个连接顶点的四边形均通过转动副与其它相邻的4个具有4个连接顶点的四边形依次活动连接。本发明结构简单，每个四边形的顶点处均设立一个转动副，并且可以根据用户实际需求连接多个四边形单元，具有无限可展性能，适用于大尺度空间可展。且整个机构为单自由度运动，可以把一个轴向柱面变换为与其垂直的另一个轴向柱面，具有操控性好，收拢折叠比较大，可重复收拢展开性好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114475859B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202210053236.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种轮式移动机器人折展结构，包括折展主体模块、运动结构模块、监测平台模块；折展主体模块由基板组成，四个基板分别位于折展主体模块的左前、左后、右前、右后，相邻的基板分别通过转动副相连接，共四个转动副，该四个转动副的轴线交于一点，形成球面四杆机构；运动结构模块由四个运动结构单元组成，每个基板下端安装有一个运动结构单元；本发明通过单自由度驱动机器人躯干变形，实现机器人在三维方向上的尺寸改变，从而通过复杂路径，结构简单，三维折展比大，运动高效，在探测、检测以及救援等工程领域具有广泛的应用潜力。
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公开(公告)号：CN111015636B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010027755.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种六自由度可展并联机构，包括具有三个连接顶点的多边形静平台以及位于静平台上方或下方具有三个连接顶点的多边形动平台，动平台的每个连接顶点通过球副连接有长度固定的固定杆和长度可变的伸缩杆，动平台上每个连接顶点的伸缩杆和固定杆分别通过球副与另外两个连接顶点上的固定杆和伸缩杆相连接以形成三组由伸缩杆和固定杆连接而成的支链；三组支链分别通过连杆与静平台上的三个连接顶点对应连接；连杆一端连接于支链的伸缩杆和固定杆之间的球副上，另一端通过转动副与静平台的连接顶点相连接。本发明具有可展性能，在折叠状态时体积较小，便于运输以及存放，展开时具有6个自由度，便于机构进行工作，整个结构构造简单，灵活多变。
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公开(公告)号：CN112454341B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110000658.2
申请日：2021-01-04
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，包括具有六个连接顶点的多边形静平台和具有三个连接顶点的多边形动平台，静平台的六个连接顶点由两个一组，共分成三组，动平台的三个连接顶点分别通过支链与静平台上的三组连接顶点对应连接；支链包括具有三个连接顶点的多边形连接单元、两个中间连杆和一个过渡连杆，多边形连接单元与两个中间连杆的一端通过转动副活动连接，两个中间连杆的另一端分别通过转动副与过渡连杆两端活动连接；过渡连杆的两端又各通过一个球副与静平台上对应组的两连接顶点活动连接。本发明具有可展性能，折叠时体积较小，便于运输以及存放，展开时，具有较大的空间，结构简单，灵活多变。
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公开(公告)号：CN112454341A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202110000658.2
申请日：2021-01-04
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，包括具有六个连接顶点的多边形静平台和具有三个连接顶点的多边形动平台，静平台的六个连接顶点由两个一组，共分成三组，动平台的三个连接顶点分别通过支链与静平台上的三组连接顶点对应连接；支链包括具有三个连接顶点的多边形连接单元、两个中间连杆和一个过渡连杆，多边形连接单元与两个中间连杆的一端通过转动副活动连接，两个中间连杆的另一端分别通过转动副与过渡连杆两端活动连接；过渡连杆的两端又各通过一个球副与静平台上对应组的两连接顶点活动连接。本发明具有可展性能，折叠时体积较小，便于运输以及存放，展开时，具有较大的空间，结构简单，灵活多变。
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公开(公告)号：CN111015637A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010027766.4
申请日：2020-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，包括具有六个连接顶点的多边形静平台和位于静平台上方或下方具有三个连接顶点的多边形动平台，静平台的六个连接顶点由相邻两个连接顶点构成一组分成三组，动平台的三个连接顶点分别通过支链与静平台上的三组连接顶点对应连接；支链包括具有三个连接顶点的多边形连接单元和一对连杆，两连杆其中一端分别与连接单元其中两个连接顶点通过转动副活动连接，连接单元的第三个连接顶点与静平台的连接顶点通过球副活动连接，支链的两连杆另一端分别通过转动副与静平台上对应组的两连接顶点活动连接。本发明具有可展性能，折叠时体积较小，便于运输以及存放，展开时，具有较大的空间，结构简单，灵活多变。
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