公开(公告)号：CN119681876A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411855287.6

申请日：2024-12-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨富富 ,  王飞强 ,  陈煜宽 ,  黄浩波 ,  胡厚华 ,  万正凯 ,  张俊

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种考虑机器人变形避障的导航方法，用于已知三维尺寸关系的单自由度变形移动机器人；将三维环境简化为二维栅格地图；在代价地图膨胀时考虑机器人不同变形状态下的不同占地尺寸；采用改进A*算法，根据路径点所在位置的特殊代价值计算机器人高度状态信息，得到含有机器人高度信息的全局路径；采用改进DWA算法，分析全局路径的机器人高度信息，判断机器人当前运动状态，在动态窗口添加速度空间和运动轨迹空间，设定变形速度采样，并在障碍物代价中分析机器人不同状态下的安全尺寸，得到机器人的移动速度和变形速度，以实现控制机器人应用变形功能通过具有高度限制的障碍物通道。

公开(公告)号：CN118113038A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410029852.7

申请日：2024-01-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨富富 ,  万正凯 ,  卢帅龙 ,  杨飞雨 ,  赖添祥 ,  施明月 ,  张俊

IPC: G05D1/43 ,  G01C21/34 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明提供了一种变形移动机器人路径规划优化方法，具体包括以下步骤：步骤S1：将室内三维复杂环境按照允许可单自由度变形轮式移动机器人通行的极限状态简化为带有灰度值信息的二维栅格地图，栅格地图的颜色对应着不同的障碍物类型；步骤S2：以可单自由度变形轮式移动机器人理想最小三维尺寸作为判断依据搜索节点，基于改进A*算法进行寻路，获取路径经过的障碍物前后的可变形点；步骤S3：将变形点作为子起点和子终点，基于改进A*算法进行寻路，从而获得规划子路径，用子路径替换原路径中的对应部分，得到的路径由多段不同z轴坐标的子路径合成；步骤S4：对每一段子路径分别进行冗余节点消除；步骤S5：采用B样条曲线对路径中的拐角进行分类优化。

公开(公告)号：CN116945808A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311027747.1

申请日：2023-08-16

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨富富 ,  赖添祥 ,  杨飞雨 ,  宋振鲁 ,  万正凯 ,  张俊

IPC: B60B19/00 ,  B60B19/02

Abstract: 本发明涉及一种单自由度的可展变形轮结构，由N个相同的面对称结构单元首尾连接而成，N≥3；每个面对称结构单元由扇形平板A1、梯形块B1、梯形块C1、扇形平板A2、梯形块B2、梯形块C2首尾转动连接成单闭环机构，其中扇形平板A1和扇形平板A2结构相同，梯形块B1和梯形块B2结构相同，梯形块C1和梯形块C2结构相同，且N个面对称结构单元的扇形平板A1或扇形平板A2的圆心角之和为360度；任一面对称结构单元的梯形块B1、梯形块C1的外侧边分别与其相邻面对称结构单元的梯形块C2'、梯形块B2'的外侧边转动连接，从而使N个面对称结构单元首尾连接形成可展变形轮结构。该可展变形轮结构具有单自由度，易于操控，且可变直径，折展比大，对复杂路面环境的适应性强。