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公开(公告)号：CN112025684B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010935546.1
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种欠驱动变刚度柔性机器人，所述欠驱动变刚度柔性机器人述变刚度部件包括多个变刚度机构，各个所述变刚度机构架设在所述输出部件和所述定位部件之间，所述变刚度机构的第一端相互间隔地与所述输出部件连接，每个所述变刚度机构的第二端相互间隔地套设在所述定位部件上，每个所述变刚度机构的所述第二端能在所述定位部件上沿不同角度的滑移路径滑动，所述定位部件用于调整所述变刚度机构的所述第二端在所述定位部件上的相对位置，以控制所述输出部件的位置，同时变刚度部件能主动调节欠驱动变刚度柔性机器人输出的刚度，解决了机器人无法同时兼顾定位精度和柔性交互的问题。
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公开(公告)号：CN113770892A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111316621.7
申请日：2021-11-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种多自由度力控减振装置及其控制方法，多自由度力控减振装置包括依次连接的打磨刀具、安装台、主动调位机构和减振器，主动调位机构包括多个滑台和多个连接部，每个滑台滑动块对应连接一个连接部的一端，滑台与移动部件固定连接，移动部件用于带动主动调位机构移动，多个连接部背离滑台的另一端均与安装台连接，打磨刀具与安装台的一侧固定连接，减振器设置于安装台背离打磨刀具的一侧；需要进行打磨作业时，移动部件按预设轨迹带动主动调位机构移动，从而使得打磨刀具靠近待加工工件的表面，并按预设好的运行轨迹运动，替代了人工劳作，提高了打磨质量。
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公开(公告)号：CN113492394A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110773618.1
申请日：2021-07-08
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于充气式介电弹性体驱动器的轮形滚动机器人，涉及机器人领域，包括：横梁支撑、轮形滚动体和环设在横梁支撑的侧面，并与横梁支撑之间形成密闭的腔体的介电弹性体驱动器；介电弹性体驱动器包括柔性框架，其上设置有至少四组的圆孔，每组的圆孔至少有两个，柔性框架上贴设有介电弹性体薄膜且覆盖于各组圆孔上，各组内圆孔上覆盖的介电弹性体薄膜之间以串联的形式信号连接，各组之间的圆孔上覆盖的介电弹性体薄膜之间以并联的形式信号连接；本申请通过介电弹性体驱动器和高压气体推动机器人快速滚动，可以自主地实现快速、连续、稳定的向前、向后滚动运动，具有结构简单、响应快、质量轻、控制简单、抗冲击性好等优点。
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公开(公告)号：CN113148100A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110554149.4
申请日：2021-05-20
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种双层球囊节能安全型热气球飞行器，包括内球囊、吊篮、加热器，所述吊篮与内球囊通过吊绳相连接，所述内球囊外层还设有外球囊，所述内球囊与所述外球囊之间形成密封空腔，所述内球囊穿过其表面设有用于与所述外球囊连通的气阀，所述加热器设于所述内球囊和外球囊下方形成的加热口处，所述内球囊与外球囊上端贯穿设有气流出口，所述内球囊内部设有用于堵住所述气流出口的排气阀伞，所述排气阀伞与操纵绳传动连接。本发明能够减少球囊热对流辐射和热导率传热系数，从而减少热对流辐射的损失，使球囊内部热量保温能够更长时间保持内外温差而实现空中稳定飞行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108897228A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201811037421.6
申请日：2018-09-06
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于锻造过程的在线控制方法，该方法首先获取数据，获取的数据包括锻造过程中液压缸活塞杆位移和速度、驱动缸及回程缸油压、变形力大小、比例流量阀电压、液压缸运动部件质量和系统粘性阻尼系数，并根据模锻压机系统动力学方程，计算摩擦力Ff；同时建立比例流量阀液压系统方程；同时计算出变形力；利用所述变形力数据，预测下一时刻的变形力；基于离线摩擦辨识及在线负载力建模预测建立在线控制器。本发明考虑了非线性摩擦力以及负载力的不确定性及其突变性，使得控制器可用于不同锻件锻造的控制过程，也可适应锻件负载力存在突变的锻造过程的高精度速度控制。
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公开(公告)号：CN103920839B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410015025.9
申请日：2014-01-14
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种大型模锻液压机混合同步平衡控制系统，包括多缸并行驱动的主动同步液压子回路和被动平衡液压子回路以及回程同步油缸，还包括信号检测子系统和电气控制子系统，所述的主动同步液压子回路包括五支主工作缸及其相应的泵站驱动进液阀组，所述的主工作缸安装于固定上横梁与活动横梁之间，由进液阀组独立控制，所述的被动平衡液压子回路包括四支同步液压缸，所述的同步液压缸设置于所述的活动横梁下方四角，按每一对角线上的两个为一组分为两组，每组中的一个缸的上腔与另一缸的下腔连通。本发明是一种控制精度高和响应速度快的大型模锻液压机混合同步平衡控制系统。
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公开(公告)号：CN118409504A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410568785.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本公开实施例中提供了一种基于显式模型的下肢外骨骼机器人模糊控制方法，属于控制技术领域，具体包括：获取外骨骼机器人各关节的期望步态轨迹；建立外骨骼机器人的动态模型，并利用泰勒展开和拉格朗日均值定理推导其对应的显式模型；对期望步态轨迹进行聚类后模糊分类出多条模糊规则，并据此建立T‑S模糊模型；步按照设计目标构建目标函数，通过拉格朗日方程求导计算T‑S模糊模型的拉格朗日乘子和后见参数；通过显式模型计算反解，将T‑S模糊模型中每条规则下的电机力矩从模糊规则之中分离，得到每条规则下的控制因数，加权计算得到整体规则下的控制率并据此对外骨骼机器人进行控制。通过本公开的方案，提高了控制效率、精准度和适应性。
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公开(公告)号：CN118163131A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410455715.X
申请日：2024-04-16
Applicant: 中南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种自适应包络面的工件夹取机器人夹爪，包括驱动器、两夹臂和若干爪体，驱动器驱动连接两夹臂，两夹臂间隔设置，两夹臂之间形成固定空间，固定空间内用于容纳带抓取的工件；各夹臂面向固定空间的一侧均设置至少一爪体，位于固定空间同一侧的各爪体均沿设定轴向依次叠加设置，设定轴向位于两夹臂之间；驱动器用于控制两夹臂驱动各爪体，向固定空间内工件方向移动，在各爪体抵接工件外表后，以使各爪体根据工件外表面形状沿设定轴向的周向转动，将工件包络并夹持固定。本发明提出技术方案中有效夹取非柱体或沿设定轴向方向形状变化显著的工件，并确保抓取的稳定，有效的降低了抓取的控制难度。
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公开(公告)号：CN116849685A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310695355.6
申请日：2023-06-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请主要保护一种运动意图识别方法，包括步骤：获取数据：采用sEMG信号采集系统采集并处理人体运动的肌电信号，得到肌电信号的原始数据；数据处理：采用滤波器处理原始数据中的干扰，将原始数据中的特征进行提取，得到数据特征集；建立期望的目标函数和估价函数；核函数参数和正则化参数概率估计；隶属核函数参数的分布估计。为了解决基于肌电信号的人体运动意图感知方面的问题，提高模型的识别效率和鲁棒性且能够处理非线性数据，本发明结合低阶模糊模型的优秀预测能力和具有鲁棒性的概率模型，采用期望运算对运动意图进行预测以消除模型中存在的随机干扰，提高模型对时变动态特征和外部扰动的处理能力。
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