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公开(公告)号：CN118409504A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410568785.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本公开实施例中提供了一种基于显式模型的下肢外骨骼机器人模糊控制方法，属于控制技术领域，具体包括：获取外骨骼机器人各关节的期望步态轨迹；建立外骨骼机器人的动态模型，并利用泰勒展开和拉格朗日均值定理推导其对应的显式模型；对期望步态轨迹进行聚类后模糊分类出多条模糊规则，并据此建立T‑S模糊模型；步按照设计目标构建目标函数，通过拉格朗日方程求导计算T‑S模糊模型的拉格朗日乘子和后见参数；通过显式模型计算反解，将T‑S模糊模型中每条规则下的电机力矩从模糊规则之中分离，得到每条规则下的控制因数，加权计算得到整体规则下的控制率并据此对外骨骼机器人进行控制。通过本公开的方案，提高了控制效率、精准度和适应性。
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