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公开(公告)号：CN113770892A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111316621.7
申请日：2021-11-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种多自由度力控减振装置及其控制方法，多自由度力控减振装置包括依次连接的打磨刀具、安装台、主动调位机构和减振器，主动调位机构包括多个滑台和多个连接部，每个滑台滑动块对应连接一个连接部的一端，滑台与移动部件固定连接，移动部件用于带动主动调位机构移动，多个连接部背离滑台的另一端均与安装台连接，打磨刀具与安装台的一侧固定连接，减振器设置于安装台背离打磨刀具的一侧；需要进行打磨作业时，移动部件按预设轨迹带动主动调位机构移动，从而使得打磨刀具靠近待加工工件的表面，并按预设好的运行轨迹运动，替代了人工劳作，提高了打磨质量。
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公开(公告)号：CN113715050A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111285405.0
申请日：2021-11-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，包括安装座、驱动结构、仿生夹套和若干爪部，驱动结构设置于安装座的其中一侧，仿生夹套和各爪部设置于安装座的另一侧，各爪部的其中一端铰接安装座，驱动结构驱动连接各爪部，驱动结构用于驱动各爪部同时靠近或远离安装座竖向的中轴线；仿生夹套竖向设置，仿生夹套背离安装座的一侧呈敞口，且仿生夹套的内壁面设置若干固定齿；各爪部围绕仿生夹套设置，各爪部分别连接仿生夹套的外壁面，各爪部用于驱动仿生夹套的敞口处张口并包络物体后回缩，以使各固定齿抵接物体的表面。本发明提出技术方案中通过仿生夹套和各爪部的配合，使得夹爪可以抓取各种形状和大小的物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113246141A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110696647.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种甲壳类仿生自传感柔顺抓取装置，包括控制器、驱动机构和至少两柔性自传感关节，驱动机构分别连接各柔性自传感关节，各柔性自传感关节背离驱动机构的一侧设置夹爪，各柔性自传感关节和夹爪之间通过连接臂连接；柔性自传感关节包括传感器，控制器分别电连接传感器和驱动机构，传感器用于检测夹爪抓取物料时连接臂拧动柔性自传感关节生产的扭矩数据并发送至控制器；控制器用于根据扭矩数据控制驱动机构驱动柔性自传感关节的移动距离。本发明提出技术方案中各夹爪夹持抓取物料时推动连接臂，通过传感器检测拧动时的扭矩数据发送至控制器，从而使得各夹爪配合可以夹持抓取任意形状的物料。
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公开(公告)号：CN115946043A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310077317.4
申请日：2023-02-07
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置，包括被动恒力机构，所述被动恒力机构包括壳体、主轴和分别连接在壳体与主轴之间的第一柔顺元件和第二柔顺元件，所述壳体套设于所述主轴外；所述壳体沿所述主轴的轴线方向设置有两端；所述壳体的一端用于与机械臂连接，所述壳体的另一端开口，所述主轴背离机械臂的一端形成有用于安装打磨刀具的接口，所述第一柔顺元件和第二柔顺元件用于在被动柔顺恒力打磨加工装置工作时产生弹性形变以适应被加工件的打磨面形状变化。本发明旨在提供一种能适应打磨面的形状进行打磨的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置。
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公开(公告)号：CN113770892B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111316621.7
申请日：2021-11-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种多自由度力控减振装置及其控制方法，多自由度力控减振装置包括依次连接的打磨刀具、安装台、主动调位机构和减振器，主动调位机构包括多个滑台和多个连接部，每个滑台滑动块对应连接一个连接部的一端，滑台与移动部件固定连接，移动部件用于带动主动调位机构移动，多个连接部背离滑台的另一端均与安装台连接，打磨刀具与安装台的一侧固定连接，减振器设置于安装台背离打磨刀具的一侧；需要进行打磨作业时，移动部件按预设轨迹带动主动调位机构移动，从而使得打磨刀具靠近待加工工件的表面，并按预设好的运行轨迹运动，替代了人工劳作，提高了打磨质量。
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公开(公告)号：CN113715050B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111285405.0
申请日：2021-11-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，包括安装座、驱动结构、仿生夹套和若干爪部，驱动结构设置于安装座的其中一侧，仿生夹套和各爪部设置于安装座的另一侧，各爪部的其中一端铰接安装座，驱动结构驱动连接各爪部，驱动结构用于驱动各爪部同时靠近或远离安装座竖向的中轴线；仿生夹套竖向设置，仿生夹套背离安装座的一侧呈敞口，且仿生夹套的内壁面设置若干固定齿；各爪部围绕仿生夹套设置，各爪部分别连接仿生夹套的外壁面，各爪部用于驱动仿生夹套的敞口处张口并包络物体后回缩，以使各固定齿抵接物体的表面。本发明提出技术方案中通过仿生夹套和各爪部的配合，使得夹爪可以抓取各种形状和大小的物体。
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公开(公告)号：CN113246141B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110696647.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种甲壳类仿生自传感柔顺抓取装置，包括控制器、驱动机构和至少两柔性自传感关节，驱动机构分别连接各柔性自传感关节，各柔性自传感关节背离驱动机构的一侧设置夹爪，各柔性自传感关节和夹爪之间通过连接臂连接；柔性自传感关节包括传感器，控制器分别电连接传感器和驱动机构，传感器用于检测夹爪抓取物料时连接臂拧动柔性自传感关节生产的扭矩数据并发送至控制器；控制器用于根据扭矩数据控制驱动机构驱动柔性自传感关节的移动距离。本发明提出技术方案中各夹爪夹持抓取物料时推动连接臂，通过传感器检测拧动时的扭矩数据发送至控制器，从而使得各夹爪配合可以夹持抓取任意形状的物料。
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