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公开(公告)号：CN115318605A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210867296.1
申请日：2022-07-22
Applicant: 东北大学 , 中国医科大学附属口腔医院
IPC: B06B1/02
Abstract: 本发明属于超声换能器领域，提出了变频超声换能器自动匹配方法。该方法通过获取频率‑调频电感值，获取频率与调频电感的关系式，根据相应频率获得调频电感数值；再利用二进制无级调控数字电感实现调频电感值的任意调整；最后，为实现降低变频超声换能器的等效阻抗呈纯电阻性，串联一匹配电感，该匹配电感具体数值由静态电容、动态电容、动态电阻和超声换能器的动态电感决定。该发明使得超声换能器在各工况下改变其固有频率，实现谐振工作，提高工作效率；通过匹配电感避免了逆变电源和压电超声换能器的不必要的温升。
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公开(公告)号：CN113146178B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110416793.5
申请日：2021-04-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人末端执行器领域，涉及一种面向抓取与螺纹装配的末端执行器及其使用方法。所述的末端执行器，包括支撑组件、电批、电批升降台机构、螺纹装配夹持器、壳体组件。所述支撑组件对末端执行器的各零件起到连接和支撑的作用，包括法兰连接盘、连接板、支撑板。所述法兰连接盘一面与连接板固接，另一边与机械臂末端相配合，通过螺栓固定。所述连接板共两个，起到连接与支撑额作用，两端分别与连接盘、支撑板通过螺栓固接。本发明的面向抓取与螺纹装配的末端执行器机构设计合理，安装简单、控制稳定，具备不同规格螺纹装配与工件夹取的功能，节约设备安装空间与安装维护成本。
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公开(公告)号：CN113146217A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110416798.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种面向螺纹装配的夹持器。所述的夹持器包括基座总成，连杆总成，末端手指总成，连接板，电批。所述连杆总成用于连接末端手指总成，所述连接板用来连接基座总成、电批和多自由度机械臂末端；所述电批安装在连接板上，在末端手指总成将螺栓或垫片送达指定位置后开始运行，完成装配任务。本发明在平面内运行，结构简单，体积小，控制简单，成本低，可以实现3mm‑16mm直径的螺栓或垫片的夹取，气动控制手指开合，夹取力大，可以根据指令实现位置控制及插补运动。
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公开(公告)号：CN108953888B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201810784871.5
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于体感交互控制领域，具体涉及基于体感交互的多重减震云台装置。所述装置包括主动减震单元、被动减震单元、体感手持终端单元和云台电控单元。主动减震单元通过被动减震单元与支架固定，被动减震单元缓冲整个云台装置；云台电控单元固定在被动减震单元上，云台电控单元中的电机驱动器与云台主动减震单元中的电机相连，通过电机驱动器驱动主动减震单元中的电机，实现云台装置的主动运动。本发明采用主被动混合的减震方式实现了整个云台装置减震；通过手持体感终端实现人体姿态信息的采集，姿态位姿传感器具有较强的抗干扰能力，通过无线图传模块实现图像的传输，无线图传抗干扰能力强，数据传输量大，传输距离远。
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公开(公告)号：CN108919184A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810785639.3
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明属于计算机应用技术领域，涉及一种基于无线信号的移动机器人定位方法。一种基于无线信号的移动机器人定位方法，步骤如下：第一步：移动机器人和目标位置均设有Xbee模块和Arduino nano，移动机器人接收到目标位置的信号强弱来判断其位置，信号强弱渐变模型为：将移动机器人运动到P1点，得到P1点的RSSI值；第二步：移动机器人设有AHRS加速度计传感器，移动机器人向目标位置移动三个位置P1点、P2点和P3点，第三步：求取目标位置的坐标。本发明使用了Zigbee定位技术，其最显著的技术特点是它的低功耗和低成本，且通信效率非常高。本发明使用Xbee模块结合AHRS进行移动机器人定位，原理简单，不易受干扰且成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108858273A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810785123.9
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域、气动控制领域及仿生学领域，具体涉及一种气动肌肉驱动的六自由度柔顺关节。所述的柔顺关节包括气动肌肉、位移传感器、万向节联轴器、静平台、下端套筒、深沟球轴承、支撑压力弹簧和动平台。动平台设有三组铰孔，每组铰孔间距120度，符合Stewart特征分布，每组铰孔包含两个相同的铰孔，任意铰孔距离动平台的中心点的半径为R1；所述的静平台与动平台相同，每组铰孔包含两个相同的铰孔，任意铰孔距离静平台的中心点的半径为R2；其中R2>R1。本发明并联仿生关节，具有空间六自由度运动，姿态运动空间较大，与人体颈部关节运动机构范围类似，同时增加了机构的运动顺应性及位姿可调范围。
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公开(公告)号：CN108571956A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810786086.3
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明涉及机械结构领域，具体涉及一种长程旋转机构辅助对正装置。所述的对正装置包括电机、三角夹盘、支撑机构、型材架、通光板、直尺和激光仪；所述的电机通过三角夹盘固定旋转目标，激光仪固定在三角夹盘上，N个支撑机构固定在型材架上，N＞1；直尺固定在通光板上，通光板上设有贯穿的沟槽，沟槽用于通过激光仪射出的光线，通光板固定在支撑机构的水平滑道上；本发明结构简单，容易操作，所需部件数量少，即可完成对长距离旋转装置的辅助对正。
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公开(公告)号：CN105328701A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510769534.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1669
Abstract: 本发明公开了一种串联机械手臂的示教编程方法，该方法用于串联机械手臂的示教编程，通过用户直接示教教给机器人新技能。所述的示教编程方法是通过体感设备检测用户的手臂末端位置，并且把末端位置通过逆运动学模型转化为机械手臂的关节角度，逐一保存关节角度数值，通过数据手套感知人的手部运动姿态，把手部运动姿态映射给机械手，逐一保存机械手关节角度值。通过发送保存的角度数值，可以使机械手臂重现示教的运动轨迹，从而完成编程。此编程方法有效解决了机械手臂传统编程方法复杂，程序适应性差，需要重复编程的缺点。
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公开(公告)号：CN105328700A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510770297.4
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1694
Abstract: 本发明公开了一种机器人灵巧手示教编程的数据手套，该数据手套包含有固定在手背部的5根Flex 4.5寸弯曲传感器，用来检测手部的弯曲状态，在拇指和食指的内侧各固定有FlexiForce薄膜压力传感器，用于机器人灵巧手捏取操作的力控制，数据手套的背部固定有集成在一块PCB板上的AHRS九轴姿态传感器，Arduino Nano控制器，蓝牙无线通讯装置以及供电电池。通过弯曲传感器，薄膜压力传感器以及AHRS传感器，可以获取手部的运动姿态，根据传感器的变化状况与机器人灵巧手的状态的对应关系，从而控制机器人灵巧手运动，并进行示教编程。该数据手套解决了传统机器人灵巧手编程困难，复杂的问题，数据手套结构简单，价格低廉。
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公开(公告)号：CN105291126A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510767864.0
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种柔性自锁机械手，具有两个机械手爪，在两机械手爪的末端是圆弧的形状。当两个机械手爪闭合到一起时(手爪握紧)形成一个圆柱型装夹空间，能够很好的进行圆柱、球形物体的装夹。两个手爪分别与两个相啮合齿轮相连，只需要驱动一个齿轮机构，即可实现手爪的抓握与松开。两手爪之间连接的有拉簧，提供一定的预紧力，使机械手是常闭状态。弹簧提供的预紧力在机械手抓握物体时减小了对驱动力矩的要求。本发明的柔性自锁机械手结构简单实用，能够高效的完成物体的抓握任务。
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