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公开(公告)号：CN113146178B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110416793.5
申请日：2021-04-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人末端执行器领域，涉及一种面向抓取与螺纹装配的末端执行器及其使用方法。所述的末端执行器，包括支撑组件、电批、电批升降台机构、螺纹装配夹持器、壳体组件。所述支撑组件对末端执行器的各零件起到连接和支撑的作用，包括法兰连接盘、连接板、支撑板。所述法兰连接盘一面与连接板固接，另一边与机械臂末端相配合，通过螺栓固定。所述连接板共两个，起到连接与支撑额作用，两端分别与连接盘、支撑板通过螺栓固接。本发明的面向抓取与螺纹装配的末端执行器机构设计合理，安装简单、控制稳定，具备不同规格螺纹装配与工件夹取的功能，节约设备安装空间与安装维护成本。
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公开(公告)号：CN113146217A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110416798.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种面向螺纹装配的夹持器。所述的夹持器包括基座总成，连杆总成，末端手指总成，连接板，电批。所述连杆总成用于连接末端手指总成，所述连接板用来连接基座总成、电批和多自由度机械臂末端；所述电批安装在连接板上，在末端手指总成将螺栓或垫片送达指定位置后开始运行，完成装配任务。本发明在平面内运行，结构简单，体积小，控制简单，成本低，可以实现3mm‑16mm直径的螺栓或垫片的夹取，气动控制手指开合，夹取力大，可以根据指令实现位置控制及插补运动。
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公开(公告)号：CN113146217B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110416798.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种面向螺纹装配的夹持器。所述的夹持器包括基座总成，连杆总成，末端手指总成，连接板，电批。所述连杆总成用于连接末端手指总成，所述连接板用来连接基座总成、电批和多自由度机械臂末端；所述电批安装在连接板上，在末端手指总成将螺栓或垫片送达指定位置后开始运行，完成装配任务。本发明在平面内运行，结构简单，体积小，控制简单，成本低，可以实现3mm‑16mm直径的螺栓或垫片的夹取，气动控制手指开合，夹取力大，可以根据指令实现位置控制及插补运动。
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公开(公告)号：CN113146178A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110416793.5
申请日：2021-04-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人末端执行器领域，涉及一种面向抓取与螺纹装配的末端执行器及其使用方法。所述的末端执行器，包括支撑组件、电批、电批升降台机构、螺纹装配夹持器、壳体组件。所述支撑组件对末端执行器的各零件起到连接和支撑的作用，包括法兰连接盘、连接板、支撑板。所述法兰连接盘一面与连接板固接，另一边与机械臂末端相配合，通过螺栓固定。所述连接板共两个，起到连接与支撑额作用，两端分别与连接盘、支撑板通过螺栓固接。本发明的面向抓取与螺纹装配的末端执行器机构设计合理，安装简单、控制稳定，具备不同规格螺纹装配与工件夹取的功能，节约设备安装空间与安装维护成本。
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