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公开(公告)号：CN101551934B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200910011567.8
申请日：2009-05-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种驾驶员疲劳驾驶的监测装置及监测方法。首先对摄像机采集的面部图像信息进行二值化处理，再将二值化亮度分量的数字矩阵分别进行水平、垂直累加，截取脸部像素，画出脸部定位框；进行水平复杂度计算，画出眼部定位框；通过对复杂度第一、二峰值的比值，第一峰值与脸部定位框的水平宽度的比值，第一峰值的水平位置是否在阈值范围内的判断得出驾驶员眼睛的睁闭状态；从而确定驾驶员是否处于疲劳驾驶状态；若判断得出驾驶员正处于疲劳驾驶状态，则自动启动报警装置，同时在显示器上输出一幅彩色图像；若通过判断得出驾驶员当前并不是处于疲劳驾驶状态，则直接在显示器上输出一幅彩色图像。该装置实时性强，准确率高，且为非接触式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105328701A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510769534.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1669
Abstract: 本发明公开了一种串联机械手臂的示教编程方法，该方法用于串联机械手臂的示教编程，通过用户直接示教教给机器人新技能。所述的示教编程方法是通过体感设备检测用户的手臂末端位置，并且把末端位置通过逆运动学模型转化为机械手臂的关节角度，逐一保存关节角度数值，通过数据手套感知人的手部运动姿态，把手部运动姿态映射给机械手，逐一保存机械手关节角度值。通过发送保存的角度数值，可以使机械手臂重现示教的运动轨迹，从而完成编程。此编程方法有效解决了机械手臂传统编程方法复杂，程序适应性差，需要重复编程的缺点。
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公开(公告)号：CN105328700A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510770297.4
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1694
Abstract: 本发明公开了一种机器人灵巧手示教编程的数据手套，该数据手套包含有固定在手背部的5根Flex 4.5寸弯曲传感器，用来检测手部的弯曲状态，在拇指和食指的内侧各固定有FlexiForce薄膜压力传感器，用于机器人灵巧手捏取操作的力控制，数据手套的背部固定有集成在一块PCB板上的AHRS九轴姿态传感器，Arduino Nano控制器，蓝牙无线通讯装置以及供电电池。通过弯曲传感器，薄膜压力传感器以及AHRS传感器，可以获取手部的运动姿态，根据传感器的变化状况与机器人灵巧手的状态的对应关系，从而控制机器人灵巧手运动，并进行示教编程。该数据手套解决了传统机器人灵巧手编程困难，复杂的问题，数据手套结构简单，价格低廉。
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公开(公告)号：CN105291126A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510767864.0
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种柔性自锁机械手，具有两个机械手爪，在两机械手爪的末端是圆弧的形状。当两个机械手爪闭合到一起时(手爪握紧)形成一个圆柱型装夹空间，能够很好的进行圆柱、球形物体的装夹。两个手爪分别与两个相啮合齿轮相连，只需要驱动一个齿轮机构，即可实现手爪的抓握与松开。两手爪之间连接的有拉簧，提供一定的预紧力，使机械手是常闭状态。弹簧提供的预紧力在机械手抓握物体时减小了对驱动力矩的要求。本发明的柔性自锁机械手结构简单实用，能够高效的完成物体的抓握任务。
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公开(公告)号：CN101551934A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910011567.8
申请日：2009-05-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种驾驶员疲劳驾驶的监测装置及监测方法。首先对摄像机采集的面部图像信息进行二值化处理，再将二值化亮度分量的数字矩阵分别进行水平、垂直累加，截取脸部像素，画出脸部定位框；进行水平复杂度计算，画出眼部定位框；通过对复杂度第一、二峰值的比值，第一峰值与脸部定位框的水平宽度的比值，第一峰值的水平位置是否在阈值范围内的判断得出驾驶员眼睛的睁闭状态；从而确定驾驶员是否处于疲劳驾驶状态；若判断得出驾驶员正处于疲劳驾驶状态，则自动启动报警装置，同时在显示器上输出一幅彩色图像；若通过判断得出驾驶员当前并不是处于疲劳驾驶状态，则直接在显示器上输出一幅彩色图像。该装置实时性强，准确率高，且为非接触式。
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公开(公告)号：CN105303484A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510768451.4
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: G06Q50/12
Abstract: 本发明公开了一种机器人餐厅智能点餐送餐系统，该机器人餐厅智能点餐送餐系统由呼叫与无线通信系统，送餐服务机器人，导航系统组成。其中，呼叫与无线通信系统包括在餐桌上的呼叫子系统，基于ID的餐桌编码，送餐服务机器人通讯子系统，后台监控通讯系统；导航系统采用磁导航，送餐服务机器人可以沿着磁条行走，并且根据ID号进行餐桌定位；本发明可以实现机器人餐厅的智能化点餐，送餐，符合现代快速生活节奏以及餐饮行业快速发展的趋势。
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