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公开(公告)号：CN108953888B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201810784871.5
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于体感交互控制领域，具体涉及基于体感交互的多重减震云台装置。所述装置包括主动减震单元、被动减震单元、体感手持终端单元和云台电控单元。主动减震单元通过被动减震单元与支架固定，被动减震单元缓冲整个云台装置；云台电控单元固定在被动减震单元上，云台电控单元中的电机驱动器与云台主动减震单元中的电机相连，通过电机驱动器驱动主动减震单元中的电机，实现云台装置的主动运动。本发明采用主被动混合的减震方式实现了整个云台装置减震；通过手持体感终端实现人体姿态信息的采集，姿态位姿传感器具有较强的抗干扰能力，通过无线图传模块实现图像的传输，无线图传抗干扰能力强，数据传输量大，传输距离远。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108995727A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810785194.9
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人结构设计技术领域，一种气动肌肉驱动的Delta机器人，包括静平台、支架、动平台、支链结构、气动驱动装置、中转机构和安全制动装置。所述支架固定在静平台下表面，气动驱动装置与安全制动装置固定在支架上。气动驱动装置通过链条与链轮配合，链轮与安全制动装置的传动轴通过键连接，安全制动装置制动链轮，使气动驱动装置停止。支链结构一端与气动驱动装置连接，另一端与动平台连接。静平台通过中转机构与动平台连接，实现Delta机器人的旋转。采用气动肌肉代替电机作为Delta机器人的驱动元件，可大大降低成本，具有结构简单、无污染、环境适应力强和抗干扰能力强等电机驱动无法比拟的优点。
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公开(公告)号：CN109040304B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811048678.1
申请日：2018-09-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及云机器人架构领域，尤其涉及一种CloudROS云机器人架构。本发明架构基于ROS搭建，云服务端的服务均以ROS节点方式运行，本地和云服务端建立ROS话题形式的数据通信。用户和机器人通过网络按需访问云服务端的服务。相比于其他已有的云服务架构，该架构最大的特点是云服务端不配置独立运行的ROS网络，即云服务端不设置ROS节点管理器，云服务端的ROS服务节点需要注册到本地的ROS网络中。同时该架构中实现了动态网络变化中云服务质量监控调节机制。本发明对于系统中的节点方便进行统一管理。云端和本地的数据格式保持一致。实现服务的隔离，启动更加快速，占用资源少，管理更加简便。
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公开(公告)号：CN108995727B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810785194.9
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人结构设计技术领域，一种气动肌肉驱动的Delta机器人，包括静平台、支架、动平台、支链结构、气动驱动装置、中转机构和安全制动装置。所述支架固定在静平台下表面，气动驱动装置与安全制动装置固定在支架上。气动驱动装置通过链条与链轮配合，链轮与安全制动装置的传动轴通过键连接，安全制动装置制动链轮，使气动驱动装置停止。支链结构一端与气动驱动装置连接，另一端与动平台连接。静平台通过中转机构与动平台连接，实现Delta机器人的旋转。采用气动肌肉代替电机作为Delta机器人的驱动元件，可大大降低成本，具有结构简单、无污染、环境适应力强和抗干扰能力强等电机驱动无法比拟的优点。
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公开(公告)号：CN109040304A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811048678.1
申请日：2018-09-10
Applicant: 东北大学
CPC classification number: H04L67/10 , B25J9/1689 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及云机器人架构领域，尤其涉及一种CloudROS云机器人架构。本发明架构基于ROS搭建，云服务端的服务均以ROS节点方式运行，本地和云服务端建立ROS话题形式的数据通信。用户和机器人通过网络按需访问云服务端的服务。相比于其他已有的云服务架构，该架构最大的特点是云服务端不配置独立运行的ROS网络，即云服务端不设置ROS节点管理器，云服务端的ROS服务节点需要注册到本地的ROS网络中。同时该架构中实现了动态网络变化中云服务质量监控调节机制。本发明对于系统中的节点方便进行统一管理。云端和本地的数据格式保持一致。实现服务的隔离，启动更加快速，占用资源少，管理更加简便。
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公开(公告)号：CN108953888A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810784871.5
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
CPC classification number: F16M11/06 , F16F7/00 , F16F15/04 , F16M11/18 , F16M2200/066 , G05D3/12 , G06F3/011
Abstract: 本发明属于体感交互控制领域，具体涉及基于体感交互的多重减震云台装置。所述装置包括主动减震单元、被动减震单元、体感手持终端单元和云台电控单元。主动减震单元通过被动减震单元与支架固定，被动减震单元缓冲整个云台装置；云台电控单元固定在被动减震单元上，云台电控单元中的电机驱动器与云台主动减震单元中的电机相连，通过电机驱动器驱动主动减震单元中的电机，实现云台装置的主动运动。本发明采用主被动混合的减震方式实现了整个云台装置减震；通过手持体感终端实现人体姿态信息的采集，姿态位姿传感器具有较强的抗干扰能力，通过无线图传模块实现图像的传输，无线图传抗干扰能力强，数据传输量大，传输距离远。
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