公开(公告)号：CN108919184A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810785639.3

申请日：2018-07-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 程红太 ,  刘凤玲 ,  石大为

IPC: G01S5/10

Abstract: 本发明属于计算机应用技术领域，涉及一种基于无线信号的移动机器人定位方法。一种基于无线信号的移动机器人定位方法，步骤如下：第一步：移动机器人和目标位置均设有Xbee模块和Arduino nano，移动机器人接收到目标位置的信号强弱来判断其位置，信号强弱渐变模型为：将移动机器人运动到P1点，得到P1点的RSSI值；第二步：移动机器人设有AHRS加速度计传感器，移动机器人向目标位置移动三个位置P1点、P2点和P3点，第三步：求取目标位置的坐标。本发明使用了Zigbee定位技术，其最显著的技术特点是它的低功耗和低成本，且通信效率非常高。本发明使用Xbee模块结合AHRS进行移动机器人定位，原理简单，不易受干扰且成本低。

公开(公告)号：CN109801318A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910093499.8

申请日：2019-01-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 程红太 ,  刘凤玲 ,  蒋洪飞

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，涉及一种快速物体匹配算法，步骤如下：对模板图像采用2×2的均值滤波法来构建多层图像金字塔。选取金字塔的每层图像边缘轮廓点作为匹配特征点。使顶层金字塔中的模板图像在待匹配区域图片中遍历滑动，滑动到每一个位置；当模板图像与待匹配区域图片积分图像值之差大于阈值，停止对目标图片进行相似度量计算，模板图像跳到下一个位置，与下一个位置的目标图像进行匹配，提高速度。本发明算法特征采用了积分图像的加速策略，过滤掉大部分无目标位置的匹配，大大的加快了算法的匹配时间；利用图像金字塔策略，进行由粗到精的匹配，减小了算法的复杂度；匹配中使用了停止条件判断，缩短了算法的匹配时间。