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公开(公告)号：CN108571956A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810786086.3
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明涉及机械结构领域，具体涉及一种长程旋转机构辅助对正装置。所述的对正装置包括电机、三角夹盘、支撑机构、型材架、通光板、直尺和激光仪；所述的电机通过三角夹盘固定旋转目标，激光仪固定在三角夹盘上，N个支撑机构固定在型材架上，N＞1；直尺固定在通光板上，通光板上设有贯穿的沟槽，沟槽用于通过激光仪射出的光线，通光板固定在支撑机构的水平滑道上；本发明结构简单，容易操作，所需部件数量少，即可完成对长距离旋转装置的辅助对正。
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公开(公告)号：CN108571956B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810786086.3
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明涉及机械结构领域，具体涉及一种长程旋转机构辅助对正装置。所述的对正装置包括电机、三角夹盘、支撑机构、型材架、通光板、直尺和激光仪；所述的电机通过三角夹盘固定旋转目标，激光仪固定在三角夹盘上，N个支撑机构固定在型材架上，N＞1；直尺固定在通光板上，通光板上设有贯穿的沟槽，沟槽用于通过激光仪射出的光线，通光板固定在支撑机构的水平滑道上；本发明结构简单，容易操作，所需部件数量少，即可完成对长距离旋转装置的辅助对正。
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公开(公告)号：CN108858258A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810785344.6
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，具体涉及一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人手爪。所述的机器人手爪包括上臂、手爪上关节、手爪下关节、气动肌肉、钢丝绳、扭力弹簧和气动肌肉安装座。所述的上臂的下端固定气动肌肉安装座，其上端与手爪下关节连接，手爪上关节与手爪下关节连接。气动肌肉安装座通过气动肌肉与钢丝绳连接；钢丝绳绕过手爪上关节上的沟槽，其末端固定在沟槽上的螺纹孔上,沟槽约束钢丝绳的方向。本发明使所设计的灵长类仿生机器人手爪更加具有“仿生性”；相比传统的减速电机驱动手爪，其爪握力矩也有很大的提高，且避免了传统的减速电机驱动手爪所特有的自身重量大的缺点。
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公开(公告)号：CN108858147A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810784569.X
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域、气动控制领域及仿生学领域，具体涉及一种气动肌肉驱动的灵长类仿生机器人。仿生机器人包括仿生手爪、手臂A、主动关节受力轮、手臂B、关节驱动钢丝绳、关节驱动气动肌肉A、关节驱动气动肌肉B、气动肌肉安装座、轴和轴承。仿生手爪和手臂A连接，手臂A和手臂B通过轴连接，轴承套装在轴外，实现手臂A和手臂B的旋转。主动关节受力轮与手臂A的轴端固定，手臂B另一端固定气动肌肉安装座，关节驱动气动肌肉A和关节驱动气动肌肉B的一端固定在气动肌肉安装座上，与手臂B平行，另一端通过关节驱动钢丝绳连接；本发明抛开了电机与减速器的限制，与传统的灵长类仿生机器人相比，极大的降低了机器人的自重。
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