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公开(公告)号：CN109015598B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810784986.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，涉及一种基于SMA的面部表情仿生机构。所述的仿生机构包括眼睛机构、眉毛机构、眼皮机构、嘴巴机构和腮帮子机构。嘴巴机构通过嘴巴机构的嘴巴支撑板与下连接板下表面固定连接，下连接板与上连接板下表面固定连接。眼睛机构通过眼睛机构的眼睛轴承支座与上连接板的上表面连接，眼睛机构实现眼睛在水平面上的左右运动和垂直平面上的上下运动。本发明相比于传统的电机驱动方式，采用形状记忆合金弹簧作为驱动元件，使得整个结构更加简单，质量更小；采用多个机构组合运动完成基本面部表情，使得各个机构可以独立设计，整体结构实现快速简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN108919184A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810785639.3
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明属于计算机应用技术领域，涉及一种基于无线信号的移动机器人定位方法。一种基于无线信号的移动机器人定位方法，步骤如下：第一步：移动机器人和目标位置均设有Xbee模块和Arduino nano，移动机器人接收到目标位置的信号强弱来判断其位置，信号强弱渐变模型为：将移动机器人运动到P1点，得到P1点的RSSI值；第二步：移动机器人设有AHRS加速度计传感器，移动机器人向目标位置移动三个位置P1点、P2点和P3点，第三步：求取目标位置的坐标。本发明使用了Zigbee定位技术，其最显著的技术特点是它的低功耗和低成本，且通信效率非常高。本发明使用Xbee模块结合AHRS进行移动机器人定位，原理简单，不易受干扰且成本低。
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公开(公告)号：CN109015598A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810784986.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，涉及一种基于SMA的面部表情仿生机构。所述的仿生机构包括眼睛机构、眉毛机构、眼皮机构、嘴巴机构和腮帮子机构。嘴巴机构通过嘴巴机构的嘴巴支撑板与下连接板下表面固定连接，下连接板与上连接板下表面固定连接。眼睛机构通过眼睛机构的眼睛轴承支座与上连接板的上表面连接，眼睛机构实现眼睛在水平面上的左右运动和垂直平面上的上下运动。本发明相比于传统的电机驱动方式，采用形状记忆合金弹簧作为驱动元件，使得整个结构更加简单，质量更小；采用多个机构组合运动完成基本面部表情，使得各个机构可以独立设计，整体结构实现快速简单，安装方便。
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