公开(公告)号：CN105328701A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510769534.5

申请日：2015-11-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 程红太 ,  郝丽娜 ,  姬光飞 ,  万登科 ,  张志飞

IPC: B25J9/22

CPC classification number: B25J9/1669

Abstract: 本发明公开了一种串联机械手臂的示教编程方法，该方法用于串联机械手臂的示教编程，通过用户直接示教教给机器人新技能。所述的示教编程方法是通过体感设备检测用户的手臂末端位置，并且把末端位置通过逆运动学模型转化为机械手臂的关节角度，逐一保存关节角度数值，通过数据手套感知人的手部运动姿态，把手部运动姿态映射给机械手，逐一保存机械手关节角度值。通过发送保存的角度数值，可以使机械手臂重现示教的运动轨迹，从而完成编程。此编程方法有效解决了机械手臂传统编程方法复杂，程序适应性差，需要重复编程的缺点。

公开(公告)号：CN105328700A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510770297.4

申请日：2015-11-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 程红太 ,  郝丽娜 ,  姬光飞 ,  张志飞 ,  万登科

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J9/1694

Abstract: 本发明公开了一种机器人灵巧手示教编程的数据手套，该数据手套包含有固定在手背部的5根Flex 4.5寸弯曲传感器，用来检测手部的弯曲状态，在拇指和食指的内侧各固定有FlexiForce薄膜压力传感器，用于机器人灵巧手捏取操作的力控制，数据手套的背部固定有集成在一块PCB板上的AHRS九轴姿态传感器，Arduino Nano控制器，蓝牙无线通讯装置以及供电电池。通过弯曲传感器，薄膜压力传感器以及AHRS传感器，可以获取手部的运动姿态，根据传感器的变化状况与机器人灵巧手的状态的对应关系，从而控制机器人灵巧手运动，并进行示教编程。该数据手套解决了传统机器人灵巧手编程困难，复杂的问题，数据手套结构简单，价格低廉。

公开(公告)号：CN105291126A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510767864.0

申请日：2015-11-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 程红太 ,  郝丽娜 ,  万登科 ,  姬光飞 ,  张志飞

IPC: B25J15/08

Abstract: 一种柔性自锁机械手，具有两个机械手爪，在两机械手爪的末端是圆弧的形状。当两个机械手爪闭合到一起时(手爪握紧)形成一个圆柱型装夹空间，能够很好的进行圆柱、球形物体的装夹。两个手爪分别与两个相啮合齿轮相连，只需要驱动一个齿轮机构，即可实现手爪的抓握与松开。两手爪之间连接的有拉簧，提供一定的预紧力，使机械手是常闭状态。弹簧提供的预紧力在机械手抓握物体时减小了对驱动力矩的要求。本发明的柔性自锁机械手结构简单实用，能够高效的完成物体的抓握任务。

公开(公告)号：CN105291099A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510768521.6

申请日：2015-11-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 程红太 ,  郝丽娜 ,  姬光飞 ,  万登科

IPC: B25J9/08 ,  B25J5/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种送餐服务机器人，所述机器人由机器人头部组件，躯干，灵巧手臂，灵巧手，托盘，移动平台组成。头部组件包含头部外壳和嵌在头部的Kinect传感器，躯干部分包含在躯干外部的显示器以及封装在躯干内部的无线wifi传输装置、装有ROS的中央处理器-Mini PC，杯子托盘固定在躯干正前方，移动平台包含有锂电池，轮毂电机驱动器，磁传感器，AHRS传感器，声呐阵列。该服务机器人与传统的服务机器人相比，具有灵活的灵巧手臂与灵巧手，能够完成普通的服务机器人不能完成的自动取物、自动放物工作，通过模仿人的手臂及人手的特点，使得机器人更加具有灵活性以及仿生学特性。本发明可被广泛的应用于家庭服务，机器人服务餐厅等场所。